可操作度

作品数：83被引量：331H指数：11
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双机械臂协作装配轨迹规划方法研究
《自动化与仪表》2025年第3期59-65,共7页万琴 庞鹏飞 李智 宁顺兴 
国家自然科学基金青年项目(62476084,62006075);湖南省重点研发计划项目(2021GK2024);湖南省杰出青年科学基金项目(2021JJ10002);湖南省自然科学基金项目(2022JJ30198);湖南省教育厅项目(21A0460)。
针对人工示教机械臂装配过程中确定装配位置局限性和位置随机性的问题,以中科深谷协作机器人为研究对象,协作装配为应用背景。采用改进的DH(denavit hartenberg)参数法建立双机械臂仿真模型并进行正逆运动学分析。其次分析了双臂协作过...
关键词：轨迹规划 协作装配 可操作度 轨迹优化 
基于无奇异工作空间和关节空间的5R并联机构性能分析
《机电工程》2025年第1期127-136,163,共11页梁俊侨 刘伟 刘霞 王琰 闫刚 张楠 
中国纺织工业联合会科技指导性计划项目(2022067);陕西省科学技术厅项目(2024JC-YBMS-295);西安市碑林区应用技术研发储备工程项目(GX2312)。
针对并联机构的性能分析多集中于工作空间,而针对关节空间的研究较少这一问题,以5R并联机构为研究对象,对其在无奇异工作空间和关节空间中的性能进行了分析。首先,建立了机构的运动学方程,得到了装配模式、工作模式的定义;然后,利用一...
关键词：工作空间 关节空间 奇异轨迹 可操作度 奇异边界距离 运动学性能 
基于改进A*算法和可操作度的移动机械臂运动规划研究被引量：1
《机械传动》2024年第11期55-62,共8页曹毅 朱柏宇 顾超 赵治华 郭银辉 
河南省国际科技合作重点项目计划(232102520002);河南省重点研发专项(221111220300);河南省创新科技人员队伍建设项目(114100510015)。
针对移动机械臂在室内环境下规划时间长、取放运动可操作性差等问题,提出了改进常规A*算法,以机械臂可操作度值作为评价标准,确定最佳停靠位置并进行系统运动规划的方法。首先,在常规A*算法的基础上,将8个搜索方向简化为5个,以提高搜索...
关键词：移动机械臂 改进A*算法 最佳停靠位置 机械臂可操作度 避障运动规划 
基于可操作度的移动作业机器人多目标路径规划方法被引量：1
《控制与决策》2024年第10期3243-3252,共10页杨闰 李婧如 贾志昆 董二宝 
国家重点研发计划项目(2018YFB1307400)。
移动作业机器人的作业任务往往有多个目标,针对每个作业目标,机器人的可停靠位置有无数个.如何在复杂环境和多作业目标约束下,对移动作业机器人进行合理的路径规划是一项难题.鉴于此,提出一种基于可操作度的移动作业机器人路径规划方法...
关键词：移动作业机器人 路径规划 多目标 可操作度 蚁群算法 
多体卫星变构关节设计与运动学分析
《兵器装备工程学报》2024年第9期48-57,共10页白冰涛 夏鲁瑞 李森 徐升 
为解决多体卫星模块间连接强度低、变构过程复杂、需要外力辅助等问题,设计了一种非偏置式三自由度变构关节,可实现多体卫星模块间的可靠连接与稳定精确的相对运动。采用MDH法建立了正运动学模型并推导正运动学方程,并与偏置式变构关节...
关键词：多体卫星 变构关节 运动学 工作空间 雅各比矩阵 可操作度 
基于可操作度优化的冗余机械臂逆运动学求解方法被引量：3
《机械工程学报》2024年第7期22-33,共12页杨晓航 赵智远 李云涛 徐梓淳 赵京东 
国家自然科学基金资助项目(92148203)。
在运动规划和控制中提升机械臂的灵活性和避免奇异至关重要,一种有效的方法是使可操作度指标最大化。然而可操作度指标是关节角度的非凸函数,优化该指标是一个巨大的挑战,为此提出一种加速度级可操作度最大化(ALMM)方法。首先,通过一种...
关键词：冗余机械臂 逆运动学 可操作度 二次规划 
双机械臂协作最优装配位置及多目标轨迹优化被引量：2
《机械传动》2024年第1期39-45,共7页王天瑞 陶平 
为了解决以传统人工示教方式确定双机械臂协作装配位置的局限性和随机性,以双机械臂轴孔协调装配为工程背景,针对协作装配过程中机械臂的整体运动灵活性和轨迹规划,采用粒子群算法进行多次寻优,求解整体全局灵活性最优的装配位置,并基...
关键词：轴孔协作装配 最优装配位置 可操作度 轨迹优化 
月基装备行走运动学分析与连续步态规划被引量：1
《北京航空航天大学学报》2024年第1期308-316,共9页何天宇 董洋 檀傈锰 王岩 赵军鹏 王春洁 
国家自然科学基金(U2037602)。
针对缓冲行走功能一体的月面探测器构型设计困难、步态分析复杂等问题,提出了一种基于相同支链构型的四足月基装备(LBE)设计分析方法与连续步态规划方案。设计复合功能着陆腿机构及整机多状态位姿;构建LBE在行走状态下的单腿运动学模型...
关键词：月基装备 构型设计 运动学分析 可操作度 步态规划 
6轴工业机器人工作空间快速求解被引量：4
《机械科学与技术》2023年第8期1213-1220,共8页李星辰 杨国庆 王宪 胡文洪 
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2018YFB1308200)。
由于机器人设计过程中需要反复计算机器人工作空间,提升工作空间的计算效率与精度具有重要意义。本文针对传统方法求解工作空间精度不高、速度慢的问题,提出了改进方法。用传统方法生成种子空间并离散为多个子空间,利用正态分布拓展工...
关键词：6轴机器人 工作空间 蒙特卡洛法 可操作度 
教育考试组织动态调整方法与应用研究被引量：1
《当代教育论坛》2023年第3期34-45,共12页卢致杰 
上海市教育科学研究2021年度一般项目“教育考试机构专业化建设路径研究”(编号:C2021108)的阶段性研究成果。
高考等国家组织的教育考试是国内规模最大、组考最复杂的选拔性考试,是国家“教育、科技、人才”一体化战略的重要支撑。近年随着高考改革和其他考试改革的不断深入,考试体系变得越来越复杂,考试项目也越来越多,考试重叠和冲突的情况逐...
关键词：教育考试 动态调整 考试组织可操作度模型 
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