关节空间

作品数：147被引量：1001H指数：18
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基于无奇异工作空间和关节空间的5R并联机构性能分析
《机电工程》2025年第1期127-136,163,共11页梁俊侨 刘伟 刘霞 王琰 闫刚 张楠 
中国纺织工业联合会科技指导性计划项目(2022067);陕西省科学技术厅项目(2024JC-YBMS-295);西安市碑林区应用技术研发储备工程项目(GX2312)。
针对并联机构的性能分析多集中于工作空间,而针对关节空间的研究较少这一问题,以5R并联机构为研究对象,对其在无奇异工作空间和关节空间中的性能进行了分析。首先,建立了机构的运动学方程,得到了装配模式、工作模式的定义;然后,利用一...
关键词：工作空间 关节空间 奇异轨迹 可操作度 奇异边界距离 运动学性能 
一种新型液压装载机工作装置的运动学分析
《机械工程学报》2024年第23期76-87,共12页黄鹏 李长硕 丁华锋 陈子明 赵玉倩 
国家自然科学基金(51905080);河北省自然科学基金(E2020501018)资助项目。
针对一种新型液压装载机工作装置进行运动学分析。首先,采用修正的Grübler-Kutzbach公式计算新型液压装载机工作装置的自由度,分析得出工作装置符合液压装载机的作业要求,可以实现铲斗相对机架的转动和竖直提升运动。其次,基于机构运...
关键词：液压装载机工作装置 自由度 运动学 关节空间 工作循环 
基于改进量子粒子群算法的机器人关节空间运动轨迹规划优化被引量：2
《自动化技术与应用》2024年第8期12-15,共4页杨龙 罗岚 
机器人轨迹规划是机器人运动控制实现的关键步骤,轨迹规划的效率与精度直接关系到机器人运动控制的实时性与准确性。将机器人运动轨迹映射到关节空间,并建立轨迹规划的数学模型,使其满足运动过程中的各项物理约束,并避免各关节间的耦合...
关键词：机器人 轨迹规划 优化模型 关节空间 改进量子粒子群算法 
机器人学基础课程轨迹规划仿真教学研究被引量：1
《廊坊师范学院学报（自然科学版）》2024年第2期107-113,共7页李壮 方贞琪 王兴宇 唐乐 陈章宝 
安徽省高等学校省级质量工程项目“机器人工程新建专业质量提升项目”(2022xjzlts025);校级教研项目“新工科背景下‘机器人学基础’课程教学与实践能力培养探索与实践”(2023jyxm16);国家级大学生创新创业训练计划项目“疫情下一种只能送餐送药机器人”(20221135007)。
机器人轨迹规划技术是机器人学基础课程中的核心内容,是研究机器人、机械臂等系统的重要理论基础,课程体现了较强的实践性,理论知识涉及三维空间,公式推导过程较为复杂、抽象。应用MATLAB中强大的数值计算和可视化功能,结合轨迹规划中...
关键词：轨迹规划 MATLAB 关节空间 笛卡尔空间 数值仿真 
实时预测下的机器人关节连续转动角度误差前置性补偿方法被引量：1
《机械设计与研究》2024年第3期36-40,45,共6页曹丽芳 岳鹏 张建忠 
河南省教育厅科技攻关项目(202102210265)。
由于机器人关节连杆之间存在非线性、耦合效应以及定位误差,当前的机器人关节误差补偿方法都是后置性的,以产生误差-误差校准的思路完成补充。一旦产生误差过大,就会造成实际损失。提出实时预测下的机器人关节连续转动角度误差补偿方法...
关键词：MCPC方法 运动学模型 关节空间 模糊规则库 
桶装水码垛机器人关节空间最优运动控制被引量：1
《现代制造工程》2023年第11期33-39,共7页王洪波 姚嘉凌 
针对桶装水码垛机器人关节空间最优运动控制问题,提出一种基于改进萤火虫算法的超螺旋滑模控制策略。首先,利用DH参数法建立码垛机器人运动学模型,并通过Lagrange方程推导出其动力学模型;接着,采用三次多项式将码垛机器人在笛卡尔空间...
关键词：码垛机器人 滑模控制 超螺旋算子 参数整定 萤火虫算法 最优控制 
改进人工势场法的机械手关节空间避障规划
《机械传动》2023年第10期23-30,共8页岳旭 周海波 邵艳朋 卢率 许旺蓓 邓誉鑫 
天津市多元投入基金项目重点项目(21JCZDJC00870);天津市自然科学基金重点项目(17JCZDJC30400);天津市研究生科研创新项目(2021YJSS094)。
针对人工势场(Artificial Potential Field,APF)法对机械手进行路径规划时存在的问题,提出了关节空间APF自适应变步长和目标偏置的快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)相结合的方法。在关节空间中进行APF法路径规划,减...
关键词：捡拾机械臂 人工势场法 自适应变步长 快速扩展随机树 避障规划 
考虑关节柔性的绳驱动空中机械臂关节空间鲁棒控制被引量：5
《控制与决策》2023年第4期971-979,共9页姚勇 丁力 马瑞 王尧尧 
国家自然科学基金项目(52005231,52175097);常州市社会发展科技支撑项目(CE20215050)。
空中机械臂在外部环境交互作业方面表现出很强的研究和应用价值,但当前系统位姿控制性能较弱、负载能力不足以及续航时间短的问题严重制约其作业能力的提升.鉴于此,设计一种带有绳驱动机械臂的新型空中机械臂系统,并将引入绳驱动机制带...
关键词：空中机械臂 绳驱动 分数阶 非奇异终端滑模 线性扩张状态观测器 超螺旋算子 
6-DOF机械臂正运动学建模及其轨迹规划
《科研成果与传播》2023年第1期1712-1714,共3页陈雨 张晋轩 
机械臂运动轨迹规划的研究是机器人学的重要内容,可以保证机械臂运动的平稳性和连续性。本文对 6-DOF机械臂的正运动学建模、3维模型创建和空间轨迹规划进行了科学性分析。以埃夫特 HB3-760-C10型 6-DOF机械臂为研究对象,描述其 D-H坐...
关键词：正运动学 关节空间 笛卡尔空间 多项式插值 
挖掘机多目标关节空间最优轨迹规划被引量：3
《现代制造工程》2023年第1期83-89,103,共8页黄龙 徐武彬 杨宇恒 李冰 
广西科技重大专项项目(桂科AA22068064);广西科技计划项目(桂科AD22080042);广西重点研发计划项目(桂科AB22035066);广西自然科学基金项目(2021JJA160278)。
为了确保挖掘机在作业过程中运动平稳、快速、节能,提出一种轨迹规划方法,即以挖掘机挖掘作业时间及挖掘作业能耗为优化目标,在关节空间分别对挖掘机各个关节采用4-3-3-3-4分段多项式插值,以确保各关节在运动过程中工作平稳,无较大冲击...
关键词：挖掘机 轨迹规划 多目标粒子群优化算法 多目标优化 分段多项式 
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