快速扩展随机树

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动态环境下改进BIT^(*)算法的机器人路径规划
《计算机工程与应用》2025年第7期361-369,共9页王晓军 崔锡杰 李晓航 
上海市自然科学基金(21ZR1426100)。
针对批量通知树算法在小样本中搜索路径成功率低、大样本中规划效率低、路径冗余节点多以及无法躲避未知障碍物的问题,提出动态环境批量通知树算法。利用改进批量采样点策略将样本点均匀等间距处理,并改进批量采样点数量以及偏置采样点...
关键词：批量通知树算法 反向生长搜索树 批量采样点策略 启发式函数 快速扩展随机树(RRT)算法 路径重规划 
基于改进RRT算法的机器人路径规划研究
《组合机床与自动化加工技术》2025年第3期204-208,共5页顾谦 安琪 张妙恬 要沛璇 王嘉涛 索双富 
国家自然科学基金项目(52174154)。
快速扩展随机树算法(RRT)在机器人路径规划中应用广泛,但该算法存在随机性强、复杂环境适应能力弱等问题。针对上述问题,提出了一种结合高斯概率偏置策略和摇摆搜索扩展策略的改进RRT算法。将概率技术引入RRT算法,使用目标导向的高斯概...
关键词：机器人 快速扩展随机树 路径规划 高斯概率模型 
一种改进RRT-Connect算法的路径规划研究
《电光与控制》2025年第3期21-26,共6页葛超 张鑫源 王红 伦志新 
河北省自然科学基金(F2021209006)。
针对军工移动机器人路径规划问题,提出一种基于RRT-Connect的改进算法,避免了算法规划过程中效率低、随机性大、搜索时间长、迭代次数及节点数过多、规划出的路径冗长等问题。首先,该算法以起点和目标点连线的中点作为扩展点,使算法由...
关键词：路径规划 快速扩展随机树 动态步长 路径优化处理 
基于节点到障碍物距离的自适应扩展RRT^(*)路径规划算法
《计算机应用》2025年第3期920-927,共8页王蔡琪 崔西宁 熊毅 伍世虔 
湖北省技术创新专项(ZDCX2019000025)。
快速扩展随机树星(RRT^(*))因具有渐近最优性和概率完备性,在机器人路径规划领域有广泛的应用。然而,RRT^(*)及其改进算法仍存在初始路径质量差、路径收敛慢和探索效率低等缺陷。针对这些问题,提出一种基于节点到障碍物距离的自适应扩展...
关键词：快速扩展随机树 动态目标偏置采样 动态步长策略 自适应高斯采样 路径规划 
塔式起重机路径规划与三维虚拟吊运方法
《广西大学学报(自然科学版)》2025年第1期50-59,共10页彭自强 贺子文 梁莹 俞栋华 吴金池 王乾坤 
海南省重大科技计划项目(ZDKJ2021024);湖北建设科技计划项目(2023197)。
针对快速扩展随机树算法路径点杂乱、搜寻效率低的缺点,提出一种适用于吊运路径规划的改进快速扩展随机树算法:引入概率偏向系数,基于代价函数对路径树结构父子节点重构布线,迭代得到渐进最优的规划路径;建立裁剪函数,规划路径生成后,...
关键词：塔式起重机 路径规划 快速扩展随机树算法 虚拟吊运 
计及Informed-RRT*算法的共轴旋翼无人机路径跟踪方法
《电子元器件与信息技术》2025年第1期220-227,共8页赵睿 
共轴旋翼无人机由于其独特的飞行动力学特性和垂直起降能力,合理的路径规划和精准的路径跟踪策略对于保证其执行效率和安全性至关重要。研究采用了改进的快速探索随机树(Rapidly-Exploring Random Tree,RRT)算法进行无人机的路径规划,...
关键词：共轴旋翼无人机 路径跟踪 干扰器 反步法 快速扩展随机树 
基于范数自适应步长RRT算法的机械臂路径规划
《机械传动》2024年第12期82-86,共5页刘亚飞 刘放 董蓉 吴宝宁 聂少卿 
针对传统快速扩展随机树(Rapidly-Exploring Random Tree,RRT)算法在多维环境下固定步长调试耗时长、搜索效率低的问题,提出了一种适用于机械臂的范数自适应步长RRT算法。建立6自由度UR5机械臂的运动学模型并进行正运动学分析,得到其雅...
关键词：路径规划 机械臂 快速扩展随机树 自适应步长 正运动学 
基于改进RRT算法的无人机路径规划
《无线电通信技术》2024年第6期1184-1191,共8页顾秋逸 李大鹏 
无人机路径规划源于机器人运动规划,是当下无人机应用研究的核心内容,对提高无人机系统在复杂环境中的作业能力起着关键作用。针对快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法进行无人机路径规划时搜索随机性高、存在冗余...
关键词：无人机 路径规划 改进快速扩展随机树算法 快速扩展随机树算法 A*算法 引力函数 
基于改进RRT算法的无人船路径规划研究
《中国航海》2024年第4期175-180,共6页曲胜 许志远 张晓鹏 邱文轩 翟泽宇 
国家自然科学基金(52171342);辽宁省教育厅2022年度高校基本科研项目面上项目(LJKMZ20221106)
为了解决无人船在不同水面环境下的自主路径规划时间长、效率低甚至无法规划等问题,提出一种利用人工势场法(APF)融合快速扩展随机树(RRT)算法的无人船路径规划方法(APF-RRT)。利用RRT算法可以在任何方向上进行路径探索的特点,再融合人...
关键词：无人船 人工势场法 快速扩展随机树法 路径规划 
基于改进RRT算法的电缆敷设算法设计
《能源工程》2024年第5期17-22,共6页孙余墉 
为提高发电工程电缆敷设效率与准确性,采用快速扩展随机树(RRT)算法来设计电缆敷设算法,设计了电缆通道、敷设搜索树、敷设路径等计算要素的数据结构,结合渐进最优的RRT*算法的“重连”操作来优化电缆路径长度,设定了电缆属性、容积率...
关键词：电缆敷设 快速扩展随机树(RRT)算法 重连 终点导向 多点扩展 
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