正运动学

作品数：129被引量：644H指数：12
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连续体机器人通用实验平台的设计与应用
《实验技术与管理》2025年第2期37-43,共7页杜付鑫 崔维一 程天宇 张钢 
国家自然科学基金“面向经鼻颅底手术的微型复合连续体机器人研究”(52375020)。
现有的连续体机器人实验平台存在通用性差、功能单一和成本高昂等问题,通用平台的设计与应用可以提升实验室科研水平和教育质量。该研究设计了一款新型连续体机器人通用实验平台,具有高精度、模块化、功能多样、易于推广的特点;通过模...
关键词：连续体机器人 通用实验平台 模块化 正运动学 实验室发展 
基于范数自适应步长RRT算法的机械臂路径规划
《机械传动》2024年第12期82-86,共5页刘亚飞 刘放 董蓉 吴宝宁 聂少卿 
针对传统快速扩展随机树(Rapidly-Exploring Random Tree,RRT)算法在多维环境下固定步长调试耗时长、搜索效率低的问题,提出了一种适用于机械臂的范数自适应步长RRT算法。建立6自由度UR5机械臂的运动学模型并进行正运动学分析,得到其雅...
关键词：路径规划 机械臂 快速扩展随机树 自适应步长 正运动学 
基于旋量理论步履式液压底盘支腿正运动学建模与分析
《中国工程机械学报》2024年第6期723-727,共5页连晋毅 穆鑫茂 袁琦 刘越茂 王春亮 
山西省自然科学基金资助项目(202203021211196,201901D111245)。
建立步履式液压底盘支腿的正运动学模型并进行了仿真验证。首先,运用SolidWorks建立了步履式液压底盘的三维模型。其次,以步履式底盘的前后支腿为对象,采用旋量理论对其进行正运动学建模,得到正运动学公式。最后,利用Adams软件对底盘支...
关键词：步履式液压底盘 正运动学 旋量理论 相对误差 
凿岩台车三角钻臂运动学研究
《自动化应用》2024年第23期62-64,共3页董克俭 李旭阳 
针对凿岩台车中三角钻臂结构控制困难的问题,提出了一种新的解决方法。首先,建立了三角钻臂的三维模型,运用逼近法和代数法对其进行了正逆运动学求解。其次,基于三角钻臂的几何结构,应用机器人坐标系变换方法,确定了目标点位的空间坐标...
关键词：三角钻臂 凿岩台车 正运动学 逆运动学 
油茶果动态抓取Delta机器人正运动学特性研究被引量：1
《农机化研究》2024年第3期14-20,29,共8页傅雄辉 李立君 范子彦 李宇航 吕辉 
湖南省科技计划重点研发项目(2021NK2023)。
针对传统D-H参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题,为满足油茶果动态抓取的要求,提出了一种基于旋量理论构建3-R(SS)2Delta机器人正运动学方程的方法。针对3-R(SS)2Delta机器人的结构进行分析;通过旋量理论的指数积公式对该机器...
关键词：Delta机器人 油茶果动态抓取 旋量理论 正运动学 
基于DBO-PSO-BPNN的Stewart平台正运动学求解方法研究被引量：1
《仪表技术与传感器》2023年第12期94-98,共5页乔贵方 聂新港 付冬梅 张颖 姚逸秋 
国家自然科学基金项目(51905258);中国博士后科学基金(2019M650095);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX22_1053,SJCX22_1047,SJCX22_1050);南京工程学院校级科研基金项目(CKJB202104)。
为了提高Stewart并联机器人的正运动学解算精确度,文中首先建立了Stewart并联机器人的运动学模型,并提出了一种基于双级BPNN的神经网络结构,解决了位置数据和姿态数据量纲不同的问题;其次针对BPNN的阈值和权值优化初值的选择问题,提出...
关键词：STEWART并联机器人 正运动学 蜣螂优化算法 粒子群优化算法 BP神经网络 
基于牛顿迭代法的香蕉采摘机器人逆运动学求解研究
《中国农机化学报》2023年第12期200-209,共10页付根平 朱立学 张世昂 伍荣达 黄伟锋 
广东省重点领域科技研发计划项目(2019B020223003);广东省现代农业产业技术体系创新团队项目(粤农农函[2019]1019号);“十四五”广东省农业科技创新十大主攻方向“揭榜挂帅”项目(2022SDZG03)。
香蕉采摘机器人要在各采样时刻根据果柄夹持机构的目标位置和姿态求得4个自由度的逆运动学解,其底座转角和末端转角可根据几何关系求得解析解,但水平位移和垂直位移因相互耦合呈非线性关系,难以通过解析法求得逆运动学解,故提出一种基...
关键词：香蕉采摘机器人 牛顿迭代法 逆运动学求解 正运动学建模 
一种水下电动机械臂运动学与奇异性分析
《控制与信息技术》2023年第6期72-78,共7页黄忠 刘可安 
国家重点研发计划项目(2022YFC2806900)。
水下电动机械臂是水下机器人重要的作业工具。水下电动机械臂的控制需要运动学模型,但是不同结构的水下电动机械臂其运动学模型不同。另外,水下电动机械臂存在一些奇异位置,当机械臂位于奇异位置时,机械臂末端微小变化可能引起关节位置...
关键词：水下电动机械臂 正运动学模型 逆运动学模型 雅可比矩阵 奇异性 条件数 
粒子滤波的智能机器人位置自标定算法被引量：4
《机械设计与制造》2023年第8期219-223,共5页于飞 姜燕 郑阶财 
国家级自然科学基金—基于异构信息网络的社会化推荐系统研究(72004127)。
为了提升智能机器人位置自标定的精准度、稳定性,降低用时,设计基于粒子滤波的智能机器人位置自标定算法。根据智能机器人相邻连杆位置关系,描述机器人正运动学,通过粒子初始化、位置更新、权值更新、重组的粒子滤波方法标定机器人的模...
关键词：智能机器人 正运动学 粒子滤波 位置自标定 坐标系 
基于粒子群算法的Delta机器人正运动学的研究被引量：1
《机械设计与研究》2023年第4期74-77,共4页张进思 许棕 李泽彬 鲍惠芳 方杰 
国家自然科学基金资助项目(11905146);安徽省高等教育重点科研项目(KJ2020A0630);皖西学院科研启动资金项目(WGKQ2020010005)。
正运动学分析对Delta并联机器人轨迹规划和控制非常的重要。而Delta并联机器人的逆运动学求解比较容易,正运动学求解却相对困难。故研究利用基本的和带权重线性递减的粒子群算法应用于Delta并联机器人正运动学求解。通过改变不同的权重...
关键词：正运动学 粒子群算法 Delta并联机器人 权重线性递减 
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