逆运动学求解

作品数：101被引量：514H指数：12
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：李光韩兴国殷国富李春贵臧庆凯更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学华中科技大学四川大学华南理工大学更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划湖南省自然科学基金四川省科技支撑计划更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于一种改进鲸鱼优化算法的机器人逆运动学求解
《机械传动》2025年第2期89-92,169,共5页王婷 吴全君 
潍坊学院博士基金项目(44122027)。
【目的】机器人逆运动学求解在轨迹规划与控制中起到至关重要的作用。传统的机器人逆运动学根据运动学方程和数学理论进行求解,计算效率较低,对控制精度也会产生一定的影响。为了克服这些问题,采用一种改进的鲸鱼优化算法进行机器人逆...
关键词：优化算法 机器人 逆运动学 
基于人工蜂群算法的冗余机械臂逆运动学求解
《机械制造与自动化》2024年第6期218-223,共6页王寒松 杨自栋 赵大旭 姚自立 韩润哲 
浙江省尖兵领雁计划项目(2022C02042)。
利用D-H法对冗余机械臂建立运动学模型,通过坐标系的转换得出正运动学的解;探讨人工蜂群算法对7DOF机械臂运动学求解的有效性,使用人工蜂群算法对冗余机械臂进行逆运动学求解,构造以位置误差以及求解时间为目标函数来寻求最优解;以最小...
关键词：逆运动学求解 人工蜂群算法 粒子群算法 收敛精度 
基于人工进化蜂鸟算法的机械臂逆运动学求解
《机械传动》2024年第12期59-66,共8页王军茹 秦鹏飞 孙广彬 
国家自然科学基金项目(61573230)。
针对现阶段多自由度机械臂逆运动学求解方法大多存在着求解精度不高、通用性差的问题,提出一种人工进化蜂鸟算法(Artificial Evolved Hummingbird Algorithm,AEHA),用于机械臂逆运动学求解。首先,以6自由度机械臂为研究对象,建立其逆运...
关键词：机械臂 人工蜂鸟进化算法 Sobol序列 Levy飞行策略 差分进化策略 
基于梯度下降的串联机械臂逆运动学求解
《组合机床与自动化加工技术》2024年第11期78-82,共5页郑涧 史汉卿 张金柱 王涛 黄庆学 
国家自然科学基金项目(51905367);太原理工大学海安研究院开放课题项目(2023HA-TYUTKFYF032)。
将梯度下降法用于机械臂的逆运动学求解,解决了不同自由度串联机械臂逆运动学求解的问题;将求解过程中间解利用起来,在保证了系统性能的同时,完成了轨迹规划任务;针对使用梯度下降得到的轨迹较差的问题,采用改进的梯度下降对轨迹进行了...
关键词：机械臂 梯度下降法 正逆运动学 轨迹规划 
无监督学习型凿岩钻臂逆运动学求解方法
《工程科学学报》2024年第8期1479-1488,共10页吴江 许皓渊 闫昊琪 熊锋 曹星宇 高路路 段京良 马飞 
国家重点研发计划资助项目(2021YFB3401502);国家自然科学基金资助项目(52202487);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(FRF-OT-23-02)。
凿岩台车钻臂智能寻孔控制对提升凿岩钻孔作业精度和效率具有重要意义,逆运动学求解是实现钻臂精确快速寻孔控制的核心.现有解析法或数值法无法满足复杂钻臂逆运动学求解精度或时间效率要求,而传统神经网络方法依赖于标签数据,求解结果...
关键词：凿岩钻臂 逆运动学求解 无监督学习 神经网络 碰撞惩罚 
一种冗余机械臂逆运动学求解和优化方法被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2024年第5期123-129,共7页李世其 贺平 韩可 张智勇 
广东省重点领域研发计划资助项目(2019B010154003).
为解决冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,提出一种基于关节角参数的逆运动学求解和优化方法.首先推导了正向运动学,并基于关节角参数化法得出了解析逆运动学;然后提出综合考虑避关节极限约束与运动连续性约束的目标函数,该目标函数充...
关键词：冗余机械臂 逆运动学优化 解析解 关节角参数化 粒子群算法 
基于改进粒子群算法的冗余机械臂逆运动学求解被引量：1
《黑龙江科学》2024年第6期34-38,共5页方波 高立新 黄练 
为构造最小位姿误差及最优适应值的目标函数,对标准粒子群算法进行优化改进,以解决冗余机械臂逆运动学求解问题,从4个方面对标准粒子群算法进行改进,包括种群初始化、惯性权重参数调整、差分变异及局部深度搜索等,形成的改进粒子群算法(...
关键词：位姿误差 局部深度搜索 改进粒子群算法 收敛精度 
织机车间直捻机筒纱抓取机械臂逆运动学求解方法研究
《纺织工程学报》2024年第1期21-32,共12页于俊康 江维 李红军 陈伟 陈振 
数字化纺织装备湖北省重点实验室开放课题资助项目(DTL2023013)。
纺织车间中通过协作机械臂代替工人实现对直捻机筒纱的自动更换,可降低工人劳动强度,提高筒纱卷绕的生产效率。在对机器人进行运动学建模与分析时,逆运动学求解是机器人运动学中关键部分。传统法求机器人逆解存在求解速度慢、求解过程...
关键词：纺织车间 直捻机 筒纱卷绕 机械臂逆运动学 PSO-BP神经网络 
基于改进海洋捕食者算法的机械臂逆解求解
《组合机床与自动化加工技术》2024年第2期31-34,39,共5页巫启源 熊瑞平 何智东 胡英达 李静 周程胜 
宜宾-四川大学战略合作科技创新研发项目(2020CDYB-11,2019CDYB-5);四川大学-达州市政府战略合作项目(2020CDDZ-11)。
针对冗余机械臂逆运动学求解较难、精度较低的问题,在已有海洋捕食者算法(marine predators algorithm,MPA)基础上,引入Tent映射初始化策略、精英反向学习策略、自适应t分布变异机制,提出了改进海洋捕食者算法(IMPA),并将其应用于冗余...
关键词：冗余机械臂 逆运动学求解 海洋捕食者算法 精英反向学习 
基于脊线自修正的蛇形机械臂逆运动学求解
《机械设计》2024年第1期1-8,共8页张鸿洋 李虎 王书亭 谢远龙 
国家自然科学基金(52275488,52305536);湖北省重点研发领域项目(2022BAA064);广东省基础与应用基础研究基金(2022A1515110880,2023A1515011650)。
绳索驱动的蛇形机械臂具有超冗余的运动特性,提高了自身的灵活性及避障能力。但由于机械臂存在大量的自由度,这使得其逆运动学求解变得非常复杂,导致难以实现实时运动规划。因此,文中提出了一种新型的蛇形机械臂逆运动学求解方法,通过...
关键词：蛇形机械臂 逆运动学 超冗余 脊线 
全选清除导出
共11页<12345678910>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部