位姿误差

作品数：172被引量：704H指数：14
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：焦国太赵新华洪林徐心和迟健男更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学东北大学华中科技大学上海交通大学更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划河南省科技攻关计划教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
厂区电力巡检机器人综合位姿误差反馈控制方法
《机械制造与自动化》2025年第1期240-244,共5页宁雪峰 韦薇 秦立斌 
南方电网公司科技资助项目(031900KK52220003)。
由于受微小扰动和位姿偏差影响,厂区内的电力巡检机器人容易出现位姿偏移。提出一种综合位姿误差反馈控制方法。从全局坐标系和局部坐标系两方面对机器人的运动学展开分析,得到实际位姿与目标位姿之间偏差;对机器人的关节建立杆件坐标系...
关键词：电力巡检机器人 综合位姿误差反馈控制 输入运动规划法 位姿偏移量 微小扰动 
基于光学定位系统反馈的机器人末端位姿误差在线补偿方法
《工具技术》2024年第12期136-141,共6页丘洪键 梁海平 卢耀安 王成勇 
广东省基础与应用基础研究基金资助(2022A1515010474)。
为了提高手术辅助机器人的定位精度,提出了一种基于改进L-M迭代的机器人末端工具位姿误差在线补偿方法。该方法无须标定机器人运动学模型参数,将机器人的几何误差、非几何误差和坐标系配准误差都归结于机器人关节误差,利用光学定位系统...
关键词：位姿误差 误差在线补偿 光学定位系统 手术机器人 
机床几何位姿误差对面齿轮车齿加工精度的影响及修正
《制造业自动化》2024年第11期101-108,共8页谈永旭 彭先龙 
陕西省自然科学基础研究计划(2020JM-521)。
为减小机床几何位姿误差对车齿加工精度的影响,提出一种基于齿面法向误差建立敏感矩阵方程的误差修正方法。基于交错轴啮合原理,对面齿轮的车齿加工过程进行解析,求解刀具切削刃双自由度包络面齿轮齿面的啮合条件式;根据机床结构预设机...
关键词：面齿轮 车齿加工 啮合条件式 齿面法向误差 误差修正 
考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究
《常熟理工学院学报》2024年第5期103-109,共7页赵亮培 
山东省职业教育教学改革研究一般资助项目“‘四维互融,分层递进’现代学徒制人才培养模式的探索与实践”(2019119)。
常规的机械臂末端位姿误差补偿技术主要采用求解位置参数实现位姿误差补偿,忽略了机械臂自身弹性变形对误差补偿的影响,导致补偿结果精度较低.因此,提出考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究.构建以四参数定义为基础的机械臂...
关键词：机械臂 机械臂末端 机械臂位姿 弹性变形 位姿误差 误差补偿 
基于改进粒子群算法的冗余机械臂逆运动学求解被引量：1
《黑龙江科学》2024年第6期34-38,共5页方波 高立新 黄练 
为构造最小位姿误差及最优适应值的目标函数,对标准粒子群算法进行优化改进,以解决冗余机械臂逆运动学求解问题,从4个方面对标准粒子群算法进行改进,包括种群初始化、惯性权重参数调整、差分变异及局部深度搜索等,形成的改进粒子群算法(...
关键词：位姿误差 局部深度搜索 改进粒子群算法 收敛精度 
基于深度学习的工业机器人位姿误差自动补偿方法被引量：1
《惠州学院学报》2023年第6期6-9,共4页葛勇 曾劲松 
安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2020A1111)。
为提高工业机器人在运行过程中的位姿精度,引入深度学习,开展对其位姿误差自动补偿方法的设计研究。结合深度学习,建立机器人位姿目标识别定位模型,并在RPN网络中完成模型的迭代和学习;为实现对工业机器人位姿误差的自动补偿控制,导入...
关键词：深度学习 机器人 自动补偿 误差 位姿 工业 
矿用巡检机器人的位姿误差补偿研究
《煤矿机械》2023年第8期68-72,共5页韩鹏程 
国家重点研发计划(2020YFB1314003)。
介绍了一款矿用巡检机器人,机器人在井下巡检过程中行走在淤泥地面,足端会产生一定的位姿误差,位姿误差直接影响到了机器人的定位精度,而定位精度直接影响到了机器人的工作质量,因此需要对其进行位姿误差补偿研究以提高机器人足端的定...
关键词：淤泥地面 位姿误差 定位精度 误差补偿 
Stewart载物平台位姿误差估计模型
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2023年第4期67-72,共6页林皓纯 陈秀梅 彭宝营 王鹏家 
国家重点研发计划子课题(2021YFC2400302);北京市教委科研计划科技一般项目(KM202011232012);宁夏自然科学基金资助项目(2022AAC03344)。
提出了一种通过单目结构光相机测量Stewart载物平台位姿的方法,搭建了位姿误差测量试验台,对Stewart载物平台位姿误差进行了测量。建立了一种使用多元宇宙优化算法(multi-verse optimizer,MVO)优化反向传播(back propagation,BP)神经网...
关键词：结构光相机 位姿误差 误差估计模型 多元宇宙优化算法 反向传播神经网络 
改进型Delta并联机构误差建模及灵敏度分析被引量：2
《中国工程机械学报》2023年第3期189-193,198,共6页徐东涛 朱成之 刘靖强 李颖 刘月娟 
辽宁省教育厅项目(LJKZ0299)。
以改进型Delta并联机构为研究对象,为提高其动平台中心处末端执行器的位置精度和探究各种误差源对位姿误差的影响程度,采用矢量法建立机构的运动链矢量方程,通过对该方程中变量进行一阶线性摄动,从而构建该机构各种尺寸和姿态误差与机...
关键词：改进型Delta并联机构 误差模型 位姿误差 矢量法 误差灵敏度分析 
履带机器人的模糊PID的轨迹跟踪控制研究
《安徽电子信息职业技术学院学报》2023年第2期25-28,共4页李郑涛 方庆山 
2022年蚌埠市科技计划项目“大尺寸高性能LED背光模组关键技术研发”(2022gx13);2022年安徽省质量工程项目“汽车制造与试验技术专业教学创新团队”(2022cxtd012);2022年安徽省质量工程产教融合实训基地项目“安徽电子信息职业技术学院-安徽宝信信息科技有限公司产教融合基地”(2022cjrh003)。
履带机器人运行环境复杂,运动轨迹具有多变量、非线性等特点,难以建立精确模型。基于履带机器人的运动学模型,设计了履带机器人行驶过程中的位姿误差控制器,将实时角速度与期望角速度差值及差值变化率作为系统输入,由模糊PID控制器实时...
关键词：履带机器人 轨迹跟踪 模糊PID 位姿误差 
全选清除导出
共18页<12345678910>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部