STEWART并联机器人

作品数：22被引量：171H指数：6
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：黄田汪劲松史庆周崔凯孔令富更多>>
相关机构：燕山大学西安交通大学天津大学清华大学更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》《高技术通讯》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于ZYNQ的Stewart并联机器人运动学算法实现
《传感器与微系统》2024年第7期141-144,共4页边宗政 刘曰涛 于长松 姜佩岑 
国家自然科学基金资助项目(51805299)。
针对实时的控制和监控,而导致Stewart机器人实时性不高的问题,提出了基于ZYNQ芯片的软硬件协同计算Stewart并联机器人运动学解的方案。ZYNQ芯片集成了PL(FPGA)和PS(ARM)两种不同的嵌入式芯片,PL(FPGA)作为PS(ARM)的协处理器进行运动学...
关键词：STEWART并联机器人 运动学 ZYNQ芯片 高层次综合 LINUX系统 
基于DBO-PSO-BPNN的Stewart平台正运动学求解方法研究被引量：1
《仪表技术与传感器》2023年第12期94-98,共5页乔贵方 聂新港 付冬梅 张颖 姚逸秋 
国家自然科学基金项目(51905258);中国博士后科学基金(2019M650095);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX22_1053,SJCX22_1047,SJCX22_1050);南京工程学院校级科研基金项目(CKJB202104)。
为了提高Stewart并联机器人的正运动学解算精确度,文中首先建立了Stewart并联机器人的运动学模型,并提出了一种基于双级BPNN的神经网络结构,解决了位置数据和姿态数据量纲不同的问题;其次针对BPNN的阈值和权值优化初值的选择问题,提出...
关键词：STEWART并联机器人 正运动学 蜣螂优化算法 粒子群优化算法 BP神经网络 
Stewart并联机器人的非奇异终端滑模控制被引量：1
《机电技术》2020年第5期2-5,10,共5页于涛 魏巨锰 陈亮 赵伟 
辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379);辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)。
针对Stewart并联机器人的控制问题,提出一种基于双幂次趋近律的非奇异终端滑模控制算法。所提控制算法可以确保机器人系统快速收敛至期望位姿,并且具有良好的控制输入高频抖动抑制能力。首先定义机器人系统的非奇异终端滑动面;然后基于...
关键词：STEWART并联机器人 双幂次趋近律 非奇异终端滑模控制 抖动抑制 
Stewart并联机器人仿真系统实现分析被引量：7
《中国设备工程》2020年第6期32-33,共2页相铁武 
随着科学技术的进步,并联机器人已经出现在我们的日常生活中,在某些领域得到应用,Stewart便为并联机器人的应用提供了平台。并联机器人仿真系统虽然为一些企业带来了收益,但作为一种新兴产业在实现过程中还存在着一些问题,本文主要对Ste...
关键词：STEWART 并联机器人 仿真系统 实现分析 
Stewart并联机器人力敏感性分析及实验验证被引量：1
《机器人》2018年第6期942-949,共8页项程远 唐晓强 崔志伟 徐乔木 
国家自然科学基金(91648107;51475252)
研究了Stewart并联机器人的人机交互安全性问题.首先建立机器人的静力学方程,提取关节力敏感度和关节力敏感方向指标,度量关节力对操作力的感知敏感性.采用解析法和数值法结合的方法求算关节全局力敏感度.接着分析关节力敏感度在笛卡儿...
关键词：人机交互 STEWART并联机器人 关节力敏感度 关节力敏感方向 
Stewart并联机器人控制算法研究被引量：5
《机械设计与制造》2018年第8期226-228,232,共4页文刚 高宏力 彭志文 梁超 
Stewart并联机器人具有非线性强、耦合度高的特点,控制的难度较高,针对平台的这些困难点,文章提出了基于动力学模型的模糊计算力矩控制方法,实现平台的较高精度的轨迹跟踪控制,且控制的过程更加的灵活,适应性更强。计算力矩控制方法就...
关键词：STEWART平台 模糊控制 计算力矩 
仿咬合Stewart并联机器人模拟与误差分析被引量：2
《计算机仿真》2018年第6期337-343,共7页李健 李帅 张豪 李思奇 
国家自然科学基金(81473694);主任基金研究项目(81241031)
目前咬合研究缺乏相关研究手段以及精确的定量研究支持,特别是咬合的体外模拟研究,因此对牙颌咬合进行体外三维虚拟模拟设计和研究。采用Stewart并联机器人作为运动模拟载体,针对虚拟模型零件间不存在物理接触关系,虎克铰被动关节的角...
关键词：并联机器人 咬合运动 误差模型 逆运动学 
基于OpenMP的Stewart并联机器人控制系统被引量：1
《传感器与微系统》2016年第7期67-69,72,共4页李昂 韩康 霍琦 于慧莉 
国家自然科学基金资助项目(11302222);中国科学院长春光学精密机械与物理研究所创新基金资助项目(Y4CX1SS141)
针对Stewart并联机器人控制难度大的问题,实现了一种基于Open MP的Stewart并联机器人上位机控制系统,对机器人实现了快速有效直观的振动控制。系统共包含了动力学解算模块、数据传输模块和人机交互模块,不仅能够准确地计算出振动数据,...
关键词：并联机器人 OPENMP 并行计算 控制软件 动力学 
冗余驱动消除Stewart并联机器人奇异位形被引量：1
《江南大学学报（自然科学版）》2015年第5期512-517,共6页李保坤 郭永存 韩迎鸽 曹毅 
国家自然科学基金项目(50905075);安徽省自然科学基金项目(1308085QE78);安徽省高等学校自然科学基金项目(KJ2015A121);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题项目(FM-201402);江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划项目(KYLX-1115)
阐述利用冗余驱动消除Stewart并联机器人机构奇异位形的原理。通过添加适当的冗余驱动,可将机构的雅可比矩阵保持为满秩状态,雅可比矩阵的奇异值大小也相应地保持为非零值。给出数值实例以验证上述方法的有效性。结果表明,通过添加适当...
关键词：并联机器人 奇异位形 冗余驱动 奇异消除 
基于ADAMS和MATLAB的Stewart并联机器人模糊自适应PID控制仿真被引量：4
《仪器与设备》2015年第3期63-71,共9页樊雍超 李跃松 于群 聂源 王帅 李乃强 
河南科技大学博士科研启动费(4001-13480055);河南科技大学青年科学基金(2015QN013);河南科技大学2015年度大学生研究训练计划(2015006)资助。
为降低模型建立的难度,本文基于ADAMS建立了六自由度Stewart并联机构模型,并在模糊PID控制理论的基础上建立了模糊PID控制器的Simulink控制方框图,运用联合仿真技术对Stewart并联机器人位置的模糊PID控制性能进行仿真。通过研究得出,从...
关键词：STEWART并联机构 机器人 模糊PID控制 联合仿真 
全选清除导出
共3页<123>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部