计算力矩

作品数：83被引量：326H指数：10
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：彭志文梁超文刚高宏力冯治国更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学西南交通大学南京航空航天大学中国计量大学更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国家重点基础研究发展计划更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于自适应粒子群的机械臂模糊计算力矩控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第1期150-154,159,共6页李嘉辉 杨建中 黄思 吴浩天 张青 
湖北省科技重大专项项目(20210AAB001)。
针对多自由度机械臂控制器在控制参数不能适应系统变化时轨迹跟踪性能不足的问题,提出一种基于自适应粒子群算法的模糊计算力矩控制(APSO-FCTC)。以二连杆机械臂轨迹跟踪为对象,基于拉格朗日法建立动力学模型,设计了用于自适应调整计算...
关键词：机械臂 计算力矩 模糊控制 自适应粒子群 
Stewart-Gough平台的EtherCAT总线控制方法
《机械科学与技术》2025年第1期169-178,共10页丁毓峰 冉冬东 龚浩岚 
湖北省重大科技专项(2021AAA007);湖北省重点研发计划(2020BAB013)。
力矩控制算法可用于实现SGP(Stewart-Gough平台)的运动控制。为了降低SGP动力学模型参数的测量成本,通过求解各线性作动器的加速度,建立了关节空间内的动力学模型。为解决关节空间的计算力矩控制算法无法实时调整控制增益的问题,设计了...
关键词：Stewart-Gough平台 动力学 模糊计算力矩 虚拟样机 ETHERCAT 
基于变论域模糊补偿的机械臂自适应控制被引量：2
《计算机集成制造系统》2023年第10期3306-3316,共11页陈引娟 朱香将 李宗刚 杜亚江 
国家自然科学基金资助项目(61663020);甘肃省高等学校科研项目成果转化资助项目(2018D-10);兰州交通大学“百名青年优秀人才培养计划”基金资助项目。
针对存在建模不确定性和外部干扰的机械臂系统,设计了一种结合标称计算力矩控制器和变论域模糊补偿器的复合控制方案,其中利用变论域自适应模糊控制器对建模不确定项进行估计和补偿,利用计算力矩控制器求解标称系统控制力矩。针对伸缩...
关键词：机械臂 轨迹跟踪 变论域模糊控制 自适应控制 计算力矩控制 
基于计算力矩法的微创介入手术机器人轨迹跟踪控制
《科学技术创新》2023年第20期5-8,共4页殷杰 
现如今,微创介入手术机器人需要精准的轨迹控制。本研究根据微创介入手术机器人结构,推导机器人的动力学模型,并利用计算力矩法设计滑模控制器,对机器人进行轨迹跟踪控制仿真。最后,对比PD控制方法,分析其轨迹跟踪的效果。结果显示:利...
关键词：动力学模型 计算力矩法 滑模变结构控制 
基于计算力矩法的四关节机械手滑模控制研究被引量：1
《工业控制计算机》2023年第7期7-9,共3页闫璟 王梅 程新宇 
为降低建模动态误差与总体干扰对机器人控制系统的影响,采用基于计算力矩法滑模变结构控制系统对机械手进行控制。在分析经典的原趋近率的基础上,提出了一种改进型指数趋近率,并对其进行仿真分析。结果表明,该改进型指数趋近率搭建的滑...
关键词：计算力矩法 比例-微分(PD)控制 滑模控制 四自由度机械手 
移动机器人神经网络补偿计算力矩控制被引量：1
《机床与液压》2023年第11期52-58,共7页刘鑫 陈昌忠 罗淇 
四川省科技厅计划项目(20ZDYF0919);人工智能四川省重点实验室开放基金项目(2020RYJ05)。
针对存在动力学不确定建模项、建模误差及外界干扰的移动机器人,设计RBF神经网络补偿计算力矩控制算法。基于反步法设计运动学辅助速度控制率。根据动力学理想名义模型,基于计算力矩法设计一般的力矩控制器。在此基础上,建立具有不确定...
关键词：移动机器人 RBF神经网络 计算力矩控制 LYAPUNOV理论 
气动肌肉关节的刚度分析及变刚度运动控制
《液压与气动》2022年第9期138-148,共11页王悠草 周祎博 崔小红 周坤 王斌锐 
浙江省重点研发计划(2021C01069)。
根据人腿髋关节、膝关节骨骼结构及拮抗肌肉运动发力特点,设计一种拮抗气动肌肉驱动的仿生单腿机器人;由三元素模型求单根肌肉及关节摆动下被动刚度特性,分析关节角度/刚度关系;为实现仿生腿膝关节刚度可控的角度控制,建立仿生关节关于...
关键词：气动肌肉 仿生关节 单腿机器人 角度/刚度控制 计算力矩法 
提综臂辅助旋铆机械手动力学建模及控制仿真被引量：5
《天津工业大学学报》2022年第1期81-88,共8页梁栋 梁正宇 杨建成 徐振宇 
国家自然科学基金资助项目(52175243);天津工业大学天津市高等学校基本科研业务费资助项目(2019KJ012)。
为实现在旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取-摆放之目的,以多臂织机提综臂的自动化加工为背景,提出一种新型辅助旋铆并联机械手的动力学建模及控制策略。首先,介绍机器人机构的结构特征及自由度类型;其次,建立闭环矢量方程,得...
关键词：提综臂 辅助旋铆 并联机械手 拉格朗日方法 计算力矩控制 联合仿真 动力学建模 
基于计算力矩法的骨折复位机器人系统仿真被引量：1
《计算机仿真》2021年第10期372-378,共7页董鑫宇 孙昊 郭悦 傅卓鑫 
北京市科委项目“首都特色临床应用研究”重点项目(Z181100001718194)。
针对传统骨折复位手术存在的复位精度低,对抗肌张力时十分耗费医生体能等缺点,设计了一种基于并联机构的骨折复位机器人。利用Simulink工具箱搭建了运动学分析系统,对机构进行了逆运动学分析。基于运动学分析的结果,运用拉格朗日法建立...
关键词：骨折复位机器人 动力学 拉格朗日法 计算力控制 
从操作手RCM机构重力补偿研究被引量：2
《机械传动》2021年第6期90-95,164,共7页马保平 张帆 张召颖 邹洵 张国胜 
为提高具有远程运动中心(RCM)的内窥镜手术机器人从操作手的定位精度和运动稳定性,对从操作手进行动力学等效,得出构件的等效质心位置,采用拉簧-绳轮对机械臂进行重力补偿;再根据拉格朗日方程建立从操作手RCM机构的动力学模型,采用计算...
关键词：RCM机构 重力补偿 计算力矩法 拉格朗日方程 
全选清除导出
共9页<123456789>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部