梁栋

作品数：6被引量：23H指数：3
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供职机构：天津工业大学更多>>
发文主题：平动动平台支链末端执行器并联机器人机构更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学轻工技术与工程更多>>
发文期刊：《工程设计学报》《天津工业大学学报》《农业机械学报》《机械设计与研究》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项天津市自然科学基金天津市教委科研基金更多>>
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单驱动多模式变胞机械手运动学与静力学分析被引量：1
《机械传动》2023年第7期49-57,共9页畅博彦 崔鼎辉 梁栋 金国光 
国家自然科学基金项目(52005368)。
为了以较少的驱动器实现对目标物体的精确抓取,将变胞机构与筝形直线机构相结合,设计出一种单驱动多抓取模式变胞机械手。机械手通过1个电动机驱动6个手指关节,具有线性平行抓取和自适应包络抓取两种工作模式。首先,基于最小阻力定律推...
关键词：变胞机构 单驱动 机械手 运动学 静力学 
末端铰接三平动并联机构设计与性能优化被引量：6
《农业机械学报》2022年第10期446-458,共13页梁栋 刘军 畅博彦 金国光 
国家自然科学基金项目(52175243、52005368);天津市教委科研计划项目(2019KJ012)
针对高性能3D打印需求,提出了一种结构简洁且高效的三平动(3T)并联机器人。首先,为得到期望的自由度构型,提出一种拓扑演化设计方法,即将一种三平一转自由度(3T1R)并联机构作为初始构型,根据螺旋理论解析该机构自由度及其性质,在此基础...
关键词：三平动并联机构 运动学 奇异性 性能优化 
冗余驱动精密定位并联机器人动力学优化被引量：5
《机械设计与研究》2022年第5期79-87,共9页梁栋 李世友 畅博彦 张赵建 刘军 
国家自然科学基金资助项目(52175243,52005368);天津市教委科研计划项目(2019KJ012)。
设计了一种冗余驱动精密定位并联机器人。首先,构建一种十字交叉布置的4-PRR余驱动平面并联机器人初始构型;借助Kane方程建立系统多刚体动力学模型。在此基础上,采用前馈动力学方法,并借助Adams软件进行仿真校验。仿真结果表明:在给定...
关键词：精密定位 运动学 刚体动力学优化设计 
厚板三浦折展机构的几何设计与运动分析被引量：5
《中国空间科学技术》2022年第4期146-157,共12页畅博彦 徐鑫 梁栋 张浩楠 
国家自然科学基金(52175243,52005368);天津市高等学校创新团队培养计划(TD13-5037);天津市教委科研计划(2019KJ012,2018KJ205)。
空间折展机构与一般运动机构不同,其对构件的几何形貌有着严格的要求。基于厚板折纸理论构造出两种三浦厚板折展单元——Bennett机构单元和球面四杆机构单元,在保证机构可以从展开状态运动到收拢状态且不发生物理干涉的前提下,以折展单...
关键词：折展机构 厚板折纸 BENNETT机构 球面机构 折展率 优化设计 
提综臂辅助旋铆机械手动力学建模及控制仿真被引量：5
《天津工业大学学报》2022年第1期81-88,共8页梁栋 梁正宇 杨建成 徐振宇 
国家自然科学基金资助项目(52175243);天津工业大学天津市高等学校基本科研业务费资助项目(2019KJ012)。
为实现在旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取-摆放之目的,以多臂织机提综臂的自动化加工为背景,提出一种新型辅助旋铆并联机械手的动力学建模及控制策略。首先,介绍机器人机构的结构特征及自由度类型;其次,建立闭环矢量方程,得...
关键词：提综臂 辅助旋铆 并联机械手 拉格朗日方法 计算力矩控制 联合仿真 动力学建模 
多臂机提综臂辅助旋铆并联机器人优化设计被引量：1
《工程设计学报》2022年第1期28-40,共13页梁栋 梁正宇 畅博彦 齐杨 徐振宇 
国家自然科学基金资助项目(52005368,51905378);天津市自然科学基金资助项目(17JCQNJC03900);天津市教委科研基金资助项目(2019KJ012)。
提综臂是多臂机上实现凸轮开口运动的关键核心部件。为满足多臂机提综臂的自动化加工需求,设计了一种新型辅助旋铆并联机器人,以实现在提综臂旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取和摆放,显著提升生产效率和保证加工质量。首先,介...
关键词：辅助旋铆 并联机器人 旋量理论 粒子群优化算法 尺度综合 
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