球面机构

作品数：49被引量：182H指数：8
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非结式消元7R双环球面机构运动学位移分析被引量：1
《机械工程学报》2024年第7期45-53,共9页刘伟 刘宏昭 
国家自然科学基金(51275404);西安工程大学博士科研启动基金(BS202106);中国纺织工业联合会科技计划指导(2021073)资助项目。
提出一种7R双环球面机构运动学位移分析的方法。将球面4R机构连杆的方向矢量作为中间变量,建立关于其线性方程组,不进行结式消元,直接得到输入与输出一对一的运动学位移方程,位移分析结果与现有文献中数据一致。该方法的优点是不需将中...
关键词：7R 双环球面机构 运动模式 
厚板三浦折展机构的几何设计与运动分析被引量：5
《中国空间科学技术》2022年第4期146-157,共12页畅博彦 徐鑫 梁栋 张浩楠 
国家自然科学基金(52175243,52005368);天津市高等学校创新团队培养计划(TD13-5037);天津市教委科研计划(2019KJ012,2018KJ205)。
空间折展机构与一般运动机构不同,其对构件的几何形貌有着严格的要求。基于厚板折纸理论构造出两种三浦厚板折展单元——Bennett机构单元和球面四杆机构单元,在保证机构可以从展开状态运动到收拢状态且不发生物理干涉的前提下,以折展单...
关键词：折展机构 厚板折纸 BENNETT机构 球面机构 折展率 优化设计 
球面四杆函数生成机构优化设计被引量：1
《机械设计》2021年第6期41-44,共4页郭丽红 吴开霞 庄爱平 
为了提升连杆机构设计质量和机构运动性能,对球面四杆函数生成机构展开运动学分析,在考虑不确定因素影响下运用一次二阶矩法建立球面四杆函数生成机构运动精度可靠性模型,同时建立了以连杆机构函数输出运动误差的最大值、函数输出运动...
关键词：球面机构 可靠性分析 优化设计 
面向踝部康复的广义球面并联机构型综合被引量：6
《机械工程学报》2020年第19期79-91,共13页刘承磊 张建军 戚开诚 牛建业 李为民 郭士杰 
国家重点研发计划(2016YFE0128700);天津市自然科学重点基金(17JCZDJC40200);河北省省级科技计划(E2020103001);河北省教育厅科学研究计划重点项目(ZD2019052)资助项目。
针对现有踝关节康复机器人难以充分拟合踝关节复杂运动,人机相容性较差的问题,提出一系列与踝关节实际骨结构匹配程度更高的串联等效拟合模型。为满足踝关节串联等效拟合模型对康复机器人机构本体的功能需求,给出一种具有串联等效拟合...
关键词：踝关节康复 并联机构 广义球面机构 型综合 
一种零耦合度新型球面并联机构的设计、拓扑分析与运动学被引量：2
《常州大学学报（自然科学版）》2020年第4期46-54,共9页沈惠平 徐清 王一熙 李家宇 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(51475050)。
基于方位特征方程(POC)的并联机构拓扑结构设计理论,设计了一种结构简单、零耦合度、能实现三转动(3 R)的新型球面并联机构。首先,分析计算了该机构的方位特征集(POC)、自由度(DOF)以及耦合度(k)等拓扑特性,发现该机构包含3个零耦合度...
关键词：球面机构 耦合度 运动学 工作空间 奇异性 
空间4R球面机构作为转动副的3RPS并联机构运动学分析被引量：2
《包装工程》2020年第11期189-195,共7页刘伟 曹亚斌 
科技创新平台建设工程/重点实验室建设项目(2019220614SYS021CG043)。
目的设计一种新型3RsPS并联机构,使得机构可以输出3个转动自由度与3个移动自由度耦合的运动。方法根据机构的几何关系,在4R空间机构连杆运动学分析的基础上,建立该机构的运动学方程,使用消元法对其运动学正、逆解进行了求解。使用空间4...
关键词：4R球面机构 运动学正解 并联机构 
含恰约束支链的驱动变胞机构构型综合与分析被引量：4
《农业机械学报》2020年第1期383-390,共8页胡旭宇 刘宏昭 
国家自然科学基金项目(51275404);陕西省13115科技重大专项(2009ZDKG-33)
不同于现有利用约束奇异和支链奇异实现的变胞并联机构,通过开启与锁死驱动副的方式,基于3-RRR球面机构(Sm),利用螺旋理论提出了一类含主动混联恰约束支链的多模式驱动变胞并联机构。针对所综合的3-SPS/SmPU驱动变胞并联机构,根据螺旋...
关键词：驱动变胞并联机构 主动混联恰约束 3-RRR球面机构 螺旋理论 
串联式球面剪叉机构的运动学建模与轨迹规划
《包装工程》2019年第7期162-167,共6页王秀娇 李瑞琴 樊晓琴 郭旺旺 
山西省重点研发计划(201803D421027;201803D421028);先进制造技术山西省重点实验室基金项目(XJZZ201702)
目的研究一种用于球体表面装饰的串联式球面剪叉机构的运动学性能与轨迹规划。方法运用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grübler公式计算机构的自由度,利用球面三角运算法则和坐标变换法,建立串联式球面剪叉机构的运动学模型,并采用Denavit-H...
关键词：球面机构 剪叉机构 运动学 D-H四元数法 轨迹规划 
基于对偶数的平面及球面机构位移分析
《宁德师范学院学报（自然科学版）》2017年第4期337-344,共8页郭颖颖 
利用对偶数对平面及球面机构进行位移分析,通过在连杆机构各铰链处建立坐标系,利用坐标变换矩阵构成闭环方程,对闭环方程矩阵中等式两侧对应位置的已知及未知量进行联立,求解出机构的位置函数.
关键词：对偶数 平面连杆机构 球面连杆机构 位移分析 
一种特殊球面机构的承载能力分析被引量：2
《机械制造与自动化》2017年第3期63-66,共4页张亚军 李开明 
考虑到动平台重力和惯性力的影响,提出了球面机构的动态承载能力,并给出了承载能力计算过程。最后结合具体算例,得到动平台绕各轴的动态承载能力;分析了动平台角位移和结构参数对承载性能指标的影响,研究结果为重载解耦球面机构的结构...
关键词：球面机构 动态承载能力 承载性能指标 解耦 
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