张建军

作品数：118被引量：459H指数：10
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供职机构：河北工业大学机械工程学院更多>>
发文主题：并联机构支链耐磨性运动学运动学分析更多>>
发文领域：机械工程金属学及工艺一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
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可重构踝关节康复并联机器人构型及其运动学分析
《机械设计》2024年第12期24-30,共7页贾维涵 刘承磊 黄金安 张鹏程 宋井科 张建军 
国家自然科学基金项目(52075145);河北省重大科技成果转化专项(20281805Z);河北省自然科学基金面上项目(E2020103001)
鉴于目前踝关节康复并联机器人存在耦合程度高及康复模式单一的问题,难以满足患者主动康复需求。文中从踝关节运动解剖学机理着手,首先,将踝关节康复需求映射到Plücker坐标系中,得出患者主动康复需求运动螺旋;其次,设计可重构踝关节康...
关键词：踝关节康复 并联机构 可重构机构 运动学分析 主动康复 
基于回转夹持递送的导管摩擦驱动研究
《机械工程学报》2024年第17期80-90,共11页任宝珍 赵岩 张建华 张建军 
国家自然科学基金(62003128);天津市自然科学基金(20JCYBJC00610);河北省自然科学基金(F2020202053)资助项目。
针对血管介入机器人中超长径比柔性导管的大行程高效递送操作问题,提出一种回转夹持连续递送的导管驱动模块,兼具卡爪结构可靠夹持与滚轮摩擦结构连续递送的优势。从微观角度分析回转夹持结构与导管之间的摩擦机制,得出接触面积、法向...
关键词：介入机器人 回转夹持 可靠夹持 摩擦驱动 
重物质心自适应调节背负外骨骼负重性能分析被引量：1
《振动工程学报》2024年第8期1299-1307,共9页李希源 张建军 艾存金 宋井科 
国家自然科学基金资助项目(52075145);河北省自然科学基金重点项目(E2020202010);河北省重大科技成果转化专项(20281805Z);中央引导地方科技发展资金基础研究(206Z1801G)。
背负的重物质心在矢状面上的大幅波动会对人体肩、背部产生冲击与振荡力,引起上肢肌肉疲劳。为缓解和减轻重物对人体腰背部的冲击与振荡力,提出了一款以髋关节驱动的重物质心自适应调节背负外骨骼。以人体五杆模型为研究对象,运用D‐H...
关键词：人机动力学 背负外骨骼 质心轨迹 负重性能 
医用多位姿辅助支撑外骨骼机构设计与支撑性能评估
《生物医学工程学杂志》2024年第2期295-303,共9页戚开诚 尹智扬 张建军 宋井科 乔高昆 
国家自然科学基金项目(52075145);河北省自然科学基金重点项目(E2020202010);河北省重大科技成果转化项目(20281805Z);中央引导地方科技发展资金项目(236Z1814G)。
针对外科医生长时间保持手术姿态而造成的肌肉和关节损伤的现状,本文通过分析手术姿态,分别对不同关节进行构型研究,设计了一种具有多关节机构的医用多位姿辅助支撑外骨骼。然后通过建立人机静力学模型,本研究得到人体穿戴外骨骼前后的...
关键词：支撑外骨骼 医用多位姿 机构设计 静力学分析 支撑性能 
移乘背抱护理机器人舒适性生物力学模型分析
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2024年第1期95-104,共10页刘腾 代吉 张建军 刘承磊 郭士杰 
中央引导地方科技发展资金基础研究资助项目(236Z1814G,206Z1801G);河北工业大学基本科研业务费资助项目(JBKYTD2202);国家自然科学基金资助项目(52075145);河北省重大科技成果转化专项(20281805Z).
为探索移乘背抱护理机器人人机交互力学特性与被护理人舒适性感受的潜在关联,研究显性的人机接触力相对于人体生物力学特性的映射关系,揭示影响被护理人舒适性的主要作用肌群,提出了舒适性测试试验与AnyBody背抱运动人体生物力学模型相...
关键词：移乘背抱护理机器人 人体生物力学模型 肌肉激活程度 背抱运动舒适性 
基于热-流-固耦合建模的精密机床主轴差异冷却策略优化
《河北工业大学学报》2023年第4期16-23,共8页刘德行 刘腾 褚亚强 余兵 张建军 
天津市自然科学基金(17JCZDJC40300);河北省高校青年拔尖人才项目(BJ2017039);教育部春晖计划(Z2017011);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金。
针对以往的热模拟方法很难准确预测主轴的热行为,采用了一种热-流-固耦合主轴有限元建模方法,用于精确模拟流动冷却液与主轴结构之间的传热过程。并且在所建立的主轴热特性模型基础上还提出了一种差异冷却策略(冷却液供给温度和流量)的...
关键词：内装式电主轴 热-流-固耦合 温度场 热误差 差异冷却策略优化 
空间2自由度冗余驱动并联机构运动学性能分析被引量：8
《机械工程学报》2022年第23期18-27,共10页王世杰 冯伟 李铁军 张建军 杨冬 刘今越 
国家重点研发计划(2018YFB1306900);国家自然科学基金联合基金(U1813222,U20A20283);深圳市国际合作研究项目(GJHZ20200731095009029);广东特支计划科技创新青年拔尖人才(2019TQ05Z654);河北工业大学联合培养博士研究生和学科交叉研究生培养(HEBUT-Y-XKJC-2021106)资助项目。
面向建筑机器人领域的高性能机械臂需求,提出了一种空间2旋转自由度的3-UPS&U冗余驱动并联机构。基于螺旋理论和修正的G-K公式对机构的整体自由度进行分析,确定了其围绕恰约束支链万向副旋转的运动特性。建立驱动参数与末端参数之间的...
关键词：冗余驱动 并联机构 空间二自由度 工作空间 运动学性能 
牵引式下肢康复机器人机构参数优化及轨迹规划被引量：4
《工程设计学报》2022年第6期695-704,共10页张鹏程 牛建业 刘承磊 宋井科 王立鹏 张建军 
国家自然科学基金面上项目(52075145);河北省自然科学基金面上项目(E2020103001);中央引导地方科技发展资金基础研究项目(206Z1801G)。
为满足下肢运动功能障碍患者在不同阶段的康复训练需求,针对现有下肢康复机器人训练方式单一的问题,提出了一种可实现卧姿、坐姿训练模式的牵引式下肢康复机器人。首先,根据人体下肢运动机理和仿生原理,设计了一种五自由度混联机构构型...
关键词：下肢康复机器人 运动学分析 参数优化 轨迹规划 
驱动支链完全解耦的可重构踝关节康复并联机构型综合被引量：4
《机械工程学报》2022年第19期45-56,共12页魏俊 贾维涵 刘承磊 张建军 黄海晶 郭士杰 
国家自然科学基金(52075145);河北省自然科学基金重点(E2020202010)、河北省自然科学基金(E2020103001,E202202130)资助项目;河北省重大科技成果转化专项(20281805Z)。
基于术后6~12周内的前、中、后期踝关节扭伤的康复运动需求,提出具有三种康复运动模式的可重构踝关节康复并联机构。首先,针对胫距关节和距下关节的轴线运动特征,研究踝关节康复运动切换机理和“双心”特性,提出符合踝关节自由度和轴线...
关键词：踝关节康复 可重构机构 型综合 过约束设计 完全解耦 融合支链 
高等教育国际化背景下的“工程图学”全英文精品课程建设研究被引量：1
《工业和信息化教育》2022年第7期44-48,53,共6页商鹏 刘伟 刘宇红 戚开诚 张建军 张小俊 张争艳 
2022年河北工业大学本科课程教改国际教育研究专攻课程建设专题“工程图学”(项目编号:GJZ202201003);2019年河北工业大学本科教育教学改革研究指导项目“智能制造背景下强化工程实践应用能力培养的现代工程图学教学体系创新研究”(项目编号:201903032);2019年河北工业大学来华留学全英语授课精品课建设项目“工程图学”(项目编号:201912-20211206)。
为响应“一带一路”倡议,适应世界一流学科建设目标,结合河北工业大学工科为主的学科特点和“工学并举”的办学特色,面向留学生精心打造了具有国际视野、融合先进CAD技术、强化工程实践能力培养的“工程图学”精品课程,在高等教育国际...
关键词：留学生教育 工程图学 精品课建设 混合式教学 
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