李铁军

作品数：98被引量：479H指数：11
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发文主题：机器人建筑机器人幕墙安装高空机械手更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程建筑科学电子电信更多>>
发文期刊：《激光与光电子学进展》《电子技术（上海）》《仪表技术与传感器》《传感器与微系统》更多>>
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双机器人的任务分配和协同作业算法研究
《控制工程》2025年第4期577-585,共9页李铁军 赵博言 刘今越 贾晓辉 唐春瑞 
国家重点研发计划项目(2019YFB1312103);国家自然科学基金资助项目(U1813222,U20A20283)。
针对双机器人难以实现合理的任务分配和协同作业的问题,提出了一种基于工作量平衡机制与主从协同蚁群优化算法完成双机器人的任务分配和协同作业的方法。首先,基于任务点集合建立不平衡任务指派模型,任务分配阶段通过迭代路径规划算法...
关键词：双机器人 任务分配 主从协同 蚁群优化算法 
基于建筑信息模型的机器人定位精度优化策略被引量：1
《应用激光》2024年第7期137-145,共9页李铁军 汪昕 刘今越 贾晓辉 高超 
国家自然科学基金(U20A20283);河北省重点研发计划项目(22311801D)。
提出一种以建筑信息模型(building information modeling,BIM)数据校正激光雷达误差的方法,用于解决建筑机器人室内精定位问题。首先,对雷达的采样数据进行概率建模,然后采用方差分析法研究影响机器人定位精度的不确定性变量显著性水平...
关键词：建筑机器人 方差分析 建筑信息模型 极大似然估计 
基元库构建思想的机器人动作与策略演示学习方法
《计算机工程与应用》2024年第8期90-98,共9页李铁军 刘家奇 刘今越 贾晓辉 
国家自然科学基金(U20A20283,U181320104)。
为解决机器人演示学习过程中演示数据优化、动作与任务策略的存储调用问题,提出一种利用基元库思想的演示学习方法。动作学习采用专家拖动机械臂执行动作获取演示数据,利用高斯混合模型与高斯混合回归提升数据质量,由动态运动基元算法...
关键词：演示学习 轨迹模仿学习 任务策略学习 动态运动基元 运动基元库 
面向人机协作的CNN手部抓握意图识别被引量：1
《计算机集成制造系统》2023年第12期4021-4031,共11页李铁军 马仁龙 刘今越 贾晓辉 
国家自然科学基金资助项目(U181320104);国家自然科学基金资助项目(U20A20283);国家重点研发计划资助项目(2019YFB1312103)。
针对机器人在协作过程中对意图理解不充分的问题,自主设计了一种基于触觉感知的手柄作为意图理解的接口,采用柔性触觉传感器将手部抓握压力信息转换成触觉图像信息,并依据操作者的操作习惯定义一系列抓握手势实现对机器人位姿的灵活调...
关键词：触觉感知 人机协作 卷积神经网络 意图识别 导纳控制 
冗余度双臂机器人协作策略下实时避障算法被引量：5
《机械科学与技术》2023年第11期1821-1828,共8页李铁军 刘力源 刘今越 贾晓辉 武毅 
国家自然科学基金项目(U1813222,U20A20283);国家重点研发计划项目(2019YFB1312103)。
针对冗余度双臂机器人协调操作过程中机械臂本体避障及躲避环境障碍问题,提出了基于冗余机械臂自运动特性的双臂机器人协作策略下实时避障算法。首先,利用障碍物在机械臂连杆上的投影矢量筛选掉不会避碰杆件,再计算可能避碰杆件与障碍...
关键词：冗余度双臂机器人 协调操作 实时避障 自运动 
基于多任务转换的冗余度机器人控制算法被引量：8
《机械工程学报》2023年第15期83-93,共11页武毅 胥超 刘力源 刘今越 贾晓辉 李铁军 
国家自然科学基金(U1813222,U20A20283)资助项目。
针对基于梯度投影的冗余度机器人传统避障算法无法实现机器人在任务空间避障的问题,提出一种基于多任务转换的冗余度机器人控制算法。首先,基于传统算法中的Hm避障指标,提出投影矢量指标预筛选方法,利用障碍物在机器人连杆上的投影矢量...
关键词：冗余度机器人 多任务转换 实时避障 投影矢量指标预筛选 
基于辅助相机的景深拓展三维重建技术研究被引量：3
《红外与激光工程》2023年第4期193-201,共9页李铁军 薛路明 刘今越 贾晓辉 
国家重点研发计划(2019YFB1312103);国家自然科学基金(U20A20283)。
针对面结构光三维重建中,由于重建景深的限制导致待测物在超出重建景深后出现重建错误的问题,提出了一种基于辅助相机的景深拓展三维重建技术,并借助相位阈值自适应地对重建景深内外物体进行重建。采用四步相移与互补格雷码结合的方法...
关键词：面结构光 景深拓展 三维重建 相位阈值 
空间2自由度冗余驱动并联机构运动学性能分析被引量：9
《机械工程学报》2022年第23期18-27,共10页王世杰 冯伟 李铁军 张建军 杨冬 刘今越 
国家重点研发计划(2018YFB1306900);国家自然科学基金联合基金(U1813222,U20A20283);深圳市国际合作研究项目(GJHZ20200731095009029);广东特支计划科技创新青年拔尖人才(2019TQ05Z654);河北工业大学联合培养博士研究生和学科交叉研究生培养(HEBUT-Y-XKJC-2021106)资助项目。
面向建筑机器人领域的高性能机械臂需求,提出了一种空间2旋转自由度的3-UPS&U冗余驱动并联机构。基于螺旋理论和修正的G-K公式对机构的整体自由度进行分析,确定了其围绕恰约束支链万向副旋转的运动特性。建立驱动参数与末端参数之间的...
关键词：冗余驱动 并联机构 空间二自由度 工作空间 运动学性能 
冗余驱动并联机构的驱动力协调性优化控制方法被引量：4
《制造业自动化》2022年第10期79-83,共5页冯建彬 李铁军 杨冬 李赛雷 
河北省重点研发计划(19211816D);河北省研究生创新资助项目(CXZZSS2020026)。
考虑到冗余驱动并联机构的驱动力协调性问题,提出了一套针对其驱动力协调性的优化控制方法。首先通过分析冗余驱动并联机构的结构和控制特点,设计了一种力位混合驱动的控制方法。在此基础上,通过运动学与动力学分析,找到机构驱动力协调...
关键词：冗余驱动并联机构 驱动力协调 力位混合控制 轨迹优化 
基于双目视觉的三维振动测量方法研究被引量：5
《传感器与微系统》2022年第10期26-29,共4页孙猛超 李铁军 史家浩 李赛雷 郑凯文 刘今越 
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1302702);国家自然科学基金资助项目(U1813222);河北省教育厅重点资助项目(ZD2018220)。
为了解决智能巡检机器人对机电设备的状态检测问题,针对双目视觉测量三维振动时存在需要物理目标附着、实时性差和特征点假匹配等问题,提出一种基于特征点的三维振动信息提取的方法。利用改进的特征点检测和匹配算法来追踪目标像素位移...
关键词：三维测振 特征点 双目视觉 
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