冗余驱动并联机构的驱动力协调性优化控制方法  

Optimal control strategy of driving force coordination for the redundantly actuated parallel manipulator

作　　者：冯建彬 李铁军[1] 杨冬[1] 李赛雷 FENG Jian-bin;LI Tie-jun;YANG Dong;LI Sai-lei

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300132

出　　处：《制造业自动化》2022年第10期79-83,共5页Manufacturing Automation

基　　金：河北省重点研发计划(19211816D);河北省研究生创新资助项目(CXZZSS2020026)。

摘　　要：考虑到冗余驱动并联机构的驱动力协调性问题,提出了一套针对其驱动力协调性的优化控制方法。首先通过分析冗余驱动并联机构的结构和控制特点,设计了一种力位混合驱动的控制方法。在此基础上,通过运动学与动力学分析,找到机构驱动力协调性与末端运动轨迹之间的联系。然后,利用B样条曲线对机构末端运动轨迹进行了参数化表达,并以驱动力协调性为目标函数,利用免疫算法进行了优化求解。最后,以轨迹优化结合力位混合控制,实现了冗余驱动并联机构的驱动力协调性优化。

关 键 词：冗余驱动并联机构 驱动力协调 力位混合控制 轨迹优化 

分 类 号：TP156[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]