杨冬

作品数：56被引量：241H指数：7
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发文主题：机器人高空幕墙安装机械手末端执行器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程建筑科学金属学及工艺更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《液压与气动》《现代制造工程》《科学技术与工程》更多>>
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冗余驱动并联机构峰值驱动力矩优化方法对比研究
《河北工业大学学报》2025年第2期14-23,共10页刘建铭 杨冬 韩明 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306900);河北省重点研发计划资助项目(19211816D)。
机构的峰值驱动力矩越大,对驱动器的性能要求越高。添加冗余驱动可以对驱动力矩进行分配,是降低并联机构峰值驱动力矩的一种重要方法。采用牛顿-欧拉法建立机构的动力学模型,以降低机构运动过程中的最大瞬时驱动力矩为优化目标,使用加...
关键词：冗余驱动 并联机构 加权最小二范数法 驱动力矩优化 动力学 
基于人体动力分析的跑步助力外骨骼研究
《机械设计与研究》2024年第3期209-215,共7页陈贵亮 蔡超 杨冬 
国家自然科学基金资助项目(U1813222);河北省重点研发计划项目(19211816D)。
该研究设计了一款辅助人体跑步的下肢助力外骨骼。结合VICON系统和ANYBODY软件分析得出五名健康男子跑步过程腿部各肌肉参数,确定在髋关节矢状面上进行助力。使用Hill模型简化肌肉-肌腱单元;提出弹性外肌腱结合Hill模型驱动外骨骼方案,...
关键词：被动外骨骼 动力学建模 肌骨系统 Hill肌肉模型 弹性外肌腱 
约束空间工业机器人姿态搜索及避障研究
《组合机床与自动化加工技术》2024年第5期77-81,共5页赵海文 罗元铭 张雅丽 赵悦焜 杨冬 胡宁 
国家自然科学基金项目(12227801);国家科技重大专项项目(2017-VII-0011-0106);河北省自然科学基金创新群体研究项目(A2020202002);河北省重点研发计划项目(202030507040009);天津市自然科学基金重点项目(S20ZDF077);天津市科技计划项目(20ZYJDJC00030);重庆市自然科学基金项目(cstc2021jcyj-msxmX0241,cstc2021jcyj-msxm0525);新疆兵团区域创新引导计划项目(2022BB004);河北省军民融合科技创新项目(SJMYF2022X15)。
为解决约束空间下机器人无碰撞目标姿态求解问题,提出一种机器人姿态快速搜索算法,并结合4种不同的路径规划算法实现工业机器人的多目标路径规划。首先,对机器人运动框架初步配置完成后,通过计算位姿矩阵得到了场景内物体坐标的动态相...
关键词：工业机器人 路径规划 避障 约束空间 姿态搜索 ROS 
欠驱动三指机械手设计与工作空间分析
《传感器与微系统》2023年第11期79-81,84,共4页吴雄 杨冬 朱英茹 史宝军 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306902,2019YFB1312102);河北省自然科学基金资助项目(20311803D,E2019202338)。
传统的搬运机械手功能单一,抓取范围窄,这使得它们无法实现对不同形状特征物体的有效抓持。为了解决上述问题,基于欠驱动原理设计了一种液压驱动的三指机械手。该机械手具有3根手指,每根手指拥有3个指关节,拥有三指对立模式、三指中心...
关键词：机械手 欠驱动 运动学方程 工作空间 
关节型机器人高承载轨迹规划方法被引量：1
《科学技术与工程》2023年第22期9550-9558,共9页魏鑫 韩明 杨冬 
国家自然科学基金(U1813222);国家重点研发计划(2018YFB1306900);河北工业大学学科交叉培养项目(HEBUT-Y-XKJC-2021102)。
针对机器人在工作过程中存在关节载荷较大等问题,以饰面作业机器人(Hebut-KB机器人)为研究对象,提出了一种面向大载荷施工作业环境下机器人驱动承载能力最优的轨迹规划方法。首先,对Hebut-KB机器人运动学及简化刚体动力学进行分析,使用...
关键词：关节型机器人 驱动承载能力指标 多目标遗传算法 轨迹规划 
基于人体动力学分析的下肢外骨骼助力设计及机构优化被引量：5
《工程设计学报》2023年第3期362-371,共10页陈贵亮 李子浩 蔡超 李永超 杨冬 
国家自然科学基金资助项目(U1813222);河北省重点研发基金资助项目(19211816D)。
为设计助力效果良好的被动式下肢外骨骼,基于对人体行走的运动和力学特征以及相关主要肌群的力学表现的分析,提出了一种下肢外骨骼优化设计方法。通过开展人体行走实验,获取人体运动学信息和足底反力,并将其用于驱动Anybody仿真,从而得...
关键词：助力外骨骼 人体动力学 人体建模 运动助力 Hill肌肉模型 
空间2自由度冗余驱动并联机构运动学性能分析被引量：9
《机械工程学报》2022年第23期18-27,共10页王世杰 冯伟 李铁军 张建军 杨冬 刘今越 
国家重点研发计划(2018YFB1306900);国家自然科学基金联合基金(U1813222,U20A20283);深圳市国际合作研究项目(GJHZ20200731095009029);广东特支计划科技创新青年拔尖人才(2019TQ05Z654);河北工业大学联合培养博士研究生和学科交叉研究生培养(HEBUT-Y-XKJC-2021106)资助项目。
面向建筑机器人领域的高性能机械臂需求,提出了一种空间2旋转自由度的3-UPS&U冗余驱动并联机构。基于螺旋理论和修正的G-K公式对机构的整体自由度进行分析,确定了其围绕恰约束支链万向副旋转的运动特性。建立驱动参数与末端参数之间的...
关键词：冗余驱动 并联机构 空间二自由度 工作空间 运动学性能 
冗余驱动并联机构的驱动力协调性优化控制方法被引量：4
《制造业自动化》2022年第10期79-83,共5页冯建彬 李铁军 杨冬 李赛雷 
河北省重点研发计划(19211816D);河北省研究生创新资助项目(CXZZSS2020026)。
考虑到冗余驱动并联机构的驱动力协调性问题,提出了一套针对其驱动力协调性的优化控制方法。首先通过分析冗余驱动并联机构的结构和控制特点,设计了一种力位混合驱动的控制方法。在此基础上,通过运动学与动力学分析,找到机构驱动力协调...
关键词：冗余驱动并联机构 驱动力协调 力位混合控制 轨迹优化 
冰雪颗粒3D打印的材料填充算法
《科学技术与工程》2022年第28期12512-12517,共6页陈贵亮 贾镇涛 杨冬 李子浩 杜文博 
河北省自然科学基金科技冬奥专项(19971910D)。
北京冬奥会的召开,必将激发中国冰雪运动的发展,冰雪景观建造和修补的需求也会扩大,为解放人力而提出了冰雪3D打印机器人的研究课题,针对冰的物理特性,提出颗粒材料的3D打印方法。采用六方紧密堆积的规律,对颗粒的填充规划算法进行了研...
关键词：冰雪3D打印 颗粒填充 黄金分割 切片分层 
面向板材安装的双臂机器人设计与分析被引量：3
《制造业自动化》2022年第9期58-63,共6页蒙磊 李铁军 李勇斌 李赛雷 杨冬 
国家自然科学基金(U1813222);国家重点研发计划(2018YFB1306900);河北省重点研发计划(19211816D);河北省技术创新引导计划(19971910D)。
针对目前建筑施工过程中对于重量及尺寸较大的板材安装存在着自动化、智能化程度低、危险性大等问题,设计了一款新型的液压驱动的混联机构板材安装双臂机器人。该机器人的总体设计方案是根据板材安装的施工流程,并同时考虑机器人的工作...
关键词：板材安装 机械臂 运动学 灵巧度 
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