欠驱动

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基于RMPC和横摇约束的欠驱动船路径跟踪控制
《控制与决策》2025年第4期1303-1311,共9页王全胜 刘志全 高妍南 
国家自然科学基金项目(52171313,52001197);湛江市海洋青年人才创新项目(2021E05002)。
基于自适应视线制导方法(ALOS)、有限时间扩张状态观测器(FTESO)和鲁棒模型预测控制(RMPC)提出一种基于横摇约束的船舶路径跟踪控制方法.ALOS通过路径点自动更新可接受半径,获得更灵活的机动性;FTESO用于船舶运动状态和外部干扰的估计,R...
关键词：自适应视线制导 有限时间扩张状态观测器 鲁棒模型预测 横摇约束 
月球攀爬钻取作业三足探测器
《载人航天》2025年第2期261-269,共9页赵川 马丽娜·马木提 李辉 黄销 王新科 吴轶 茆寿允 蒋志宏 
国家自然科学基金项目(62273049、U22B2079、62103054);北京市自然科学基金项目(4232054、L243011、4242050);人因工程国家重点实验室基金项目(HFNKL2023WW06)。
为探索月球熔岩洞或陨坑中水冰物质,月面探测器需要具有攀爬与钻取能力来实现大坡度坑洞的通过性,以提升钻取过程的抗冲击性。提出了一种具有攀爬-钻取-轮式行驶3种作业模式的月球攀爬钻取作业三足探测器。采用欠驱动八连杆变换机构与...
关键词：月球探测 攀爬 可重构 欠驱动 连杆机构 
欠驱动机械手爪设计及抓取接触力分析
《传感器与微系统》2025年第4期156-160,164,共6页文陈杨 邹光明 顾浩文 王众玄 许艳涛 
国家自然科学基金资助项目(51875418);湖北省科技厅青年基金资助项目(2021CFB135)。
传统的机器人末端夹持装置满足不了自动化生产中类型多样并具有不规则外形物资抓取和拣选要求,为了实现对该类特征物资的抓取,基于欠驱动原理设计了一种新型的七杆2自由度(2-DoF)欠驱动机械手爪。根据需求分析,通过变胞机构型综合得到...
关键词：欠驱动机械手爪 结构设计 变胞机构型综合 接触力分析 力封闭性 
洋流干扰下低速欠驱动AUV的三维路径规划
《智能系统学报》2025年第2期425-434,共10页陈世同 鲁子瑜 
海洋洋流对低速欠驱动水下运载器(automatic underwater vehicle,AUV)的航行影响巨大,会增加航行时间、增大能源消耗以及改变航行轨迹,故在洋流干扰的情况下规划出一条最优航行路线有着重要的意义。本文主要分析了洋流对AUV的影响机理,...
关键词：自主水下运载器 强化学习 洋流干扰 路径规划 三维海洋环境 强化Q网络 S57海图 奖励函数 
起重机类欠驱动系统定位防摆控制技术研究
《消费电子》2025年第4期23-25,共3页陈坚 
起重机在实际运行的过程中,受到诸多因素的影响,对安全性造成严重影响,同时针对定位防摆的精度控制存在较强的难度,需对其进行深入研究与分析。本文基于此,对起重机类欠驱动系统定位防摆控制技术进行研究与分析。在开展工程的过程中,利...
关键词：起重机类 欠驱动系统 定位 防摆 控制系统 
考虑射向位置调节的高超声速滑翔飞行器编队控制方法
《兵工学报》2025年第4期112-128,共17页王浩凝 郭杰 万泱泱 张宝超 唐胜景 李响 
国家自然科学基金项目(11202024、11572036)。
由于高超声速滑翔飞行器无动力、轴向过载不可控的特点,高超声速滑翔飞行器编队机动飞行至滑翔段与末段的交班点时射向通常存在较大位置误差,对末段的协同打击精度造成显著影响。针对该问题,提出一种考虑射向位置调节的高超声速滑翔飞...
关键词：高超声速滑翔飞行器 欠驱动编队控制 固定时间收敛 射向位置调节 人工势场 
基于改进鹦鹉算法优化的USV轨迹跟踪滑模控制
《舰船科学技术》2025年第7期87-93,共7页刘海涛 黄桂羚 田雪虹 彭照强 
广东省普通高校重点领域专项资助项目(2023ZDZX1005);广东海洋大学国家级大学生创新训练项目(202310566013)。
针对存在外部海洋环境干扰的无人船轨迹跟踪控制精确度不高、耗时低效的问题,提出一种基于改进鹦鹉算法优化的无人水面船(USV)轨迹跟踪滑模控制方法。设计控制器利用RBF神经网络快速的非线性映射对不定干扰进行估计,补偿滑模控制输出,...
关键词：欠驱动无人船 神经网络控制 滑模控制 优化算法 
基于自抗扰控制的欠驱动无人船轨迹跟踪控制研究
《火炮发射与控制学报》2025年第2期44-52,73,共10页张子雒 韩崇伟 梁昊姣 沈凯 蒋佳悦 张子奕 
针对欠驱动水面无人船承载火炮时轨迹跟踪问题的强耦合、非线性、欠驱动、强扰动等特点,考虑参数不确定性的问题,建立系统的数学模型。结合视线法制导律和自抗扰控制方法,解决了系统各状态之间相互耦合的问题,形成了解耦的双通道自抗扰...
关键词：水面无人艇 自抗扰控制 视线法制导律 轨迹跟踪控制 扩张状态观测器 
基于虚实结合的旋转倒立摆稳定控制设计
《实验室研究与探索》2025年第3期77-82,共6页王丹 冯阳 邓政杰 
广东省重点建设学科科研能力提升项目(2022ZDJS148);广东省本科高校教学质量与教学改革工程建设项目(粤教高函[2024]9号);东莞市社会发展科技面上项目(20231800937802);广东科技学院校企联合实验室项目(GKZLGC2023173)。
针对欠驱动旋转倒立摆稳定控制传统设计方法复杂、耗时且实施难度大等问题,提出一种虚实结合的设计方法。构建旋转倒立摆系统并确定其机械结构和控制方案。在虚拟环境中创建对应的数字模型,集成机械动力学、控制系统及可视化界面。通过...
关键词：虚实结合 旋转倒立摆 稳定控制系统 欠驱动 仿真 
参数摄动下欠驱动USV全局积分滑模控制技术研究
《舰船科学技术》2025年第5期112-117,共6页马浩哲 赵江滨 韦海宇 谈威 
国家自然科学基金资助项目(522722474)。
在不确定洋流因素的影响下,通过有效的控制算法对无人船进行控制是其能够实现水下勘察、搜救巡逻等任务的有效前提。本文提出一种存在水动力参数摄动下基于LOS制导律的全局积分滑模轨迹跟踪控制器,首先通过视线法(LOS)设计位姿控制器从...
关键词：水面无人艇 轨迹跟踪 李雅普诺夫稳定性理论 积分滑模控制 参数摄动 
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