旋转倒立摆

作品数：90被引量：185H指数：7
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基于虚实结合的旋转倒立摆稳定控制设计
《实验室研究与探索》2025年第3期77-82,共6页王丹 冯阳 邓政杰 
广东省重点建设学科科研能力提升项目(2022ZDJS148);广东省本科高校教学质量与教学改革工程建设项目(粤教高函[2024]9号);东莞市社会发展科技面上项目(20231800937802);广东科技学院校企联合实验室项目(GKZLGC2023173)。
针对欠驱动旋转倒立摆稳定控制传统设计方法复杂、耗时且实施难度大等问题,提出一种虚实结合的设计方法。构建旋转倒立摆系统并确定其机械结构和控制方案。在虚拟环境中创建对应的数字模型,集成机械动力学、控制系统及可视化界面。通过...
关键词：虚实结合 旋转倒立摆 稳定控制系统 欠驱动 仿真 
基于遗传算法的QUBE-Servo2倒立摆系统PD参数整定
《吉林大学学报(信息科学版)》2025年第1期58-64,共7页孙慧慧 栾卉 王沁怡 宋元春 尹佳欣 
吉林大学教改基金资助项目(2021XYB160,2017XYB099);吉林大学实验技术基金资助项目(SYXM2024a011)。
针对传统试凑法选取的倒立摆PD(Proportion Differentiation)控制器参数具有主观性强,系统响应能力不佳等问题,采用遗传算法整定控制器参数,进行模型仿真分析并最终运行于QUBE-Servo2旋转倒立摆实验系统。实验表明,相比于试凑法,用遗传...
关键词：旋转倒立摆 数学模型 PD控制 遗传算法 
单级旋转倒立摆系统辨识与随动稳定控制方法研究被引量：2
《火炮发射与控制学报》2024年第2期66-71,77,共7页周金阳 刘妙 雷昱 
针对单级旋转倒立摆系统参数辨识和随动稳定控制问题,首先建立倒立摆在不受外力控制,摆杆自然下垂的顺摆模型,基于顺摆模型采用快速傅里叶变换方法对系统参数进行辨识;然后推导顺摆模型与倒摆模型之间的关系,进一步得到倒立摆的倒摆模型...
关键词：单级旋转倒立摆 系统辨识 线性二次型 随动稳定控制 数值仿真 
旋转倒立摆参数辨识与建模方法研究被引量：1
《机床与液压》2023年第9期113-117,共5页戴福全 张西康 
福建省力值计量测试重点实验室(福建省计量科学研究院)开放课题基金资助(FJLZSYS202105);工业机器人应用福建省高校工程研究中心开放基金资助(MJUKF-IRA2001)。
旋转倒立摆是典型的高阶次、多变量和非线性的复杂系统,是控制理论研究和教学中的经典模型。准确的数学模型是研究和教学中使用旋转倒立摆的前提,然而,由于旋转倒立摆的复杂性通常难以建立和实际样机吻合的数学模型。利用Lagrange方程...
关键词：旋转倒立摆 LAGRANGE方程 参数辨识 S函数 
自动控制原理创新实践教学探究——以基于STM32的一阶旋转倒立摆实验装置设计为例被引量：3
《中国现代教育装备》2023年第5期21-24,共4页杨秀丽 齐龙 邢航 魏玉 魏德仙 
华南农业大学质量工程项目“线上线下混合式课程《自动控制原理》”(编号:华南农教[2020]32号);华南农业大学教学改革项目“‘互联网+教育’环境下控制工程基础课程混合教学改革与实践”(编号:JG20072);教育部高等教育司2019年第二批产学合作协同育人项目“新工科背景下基于OBE模式的传感器课程教学改革探索”(编号:201902118019)。
结合创新课程需要,以提高自动化类学生的理论结合实践能力为出发点,基于STM32设计并制作了一阶旋转倒立摆实验装置。该装置采用并级双闭环PID控制策略,一个控制旋转臂角度,一个控制摆杆倒立角度,实现了对一阶旋转倒立摆的起摆和稳摆控制...
关键词：实践教学 一阶旋转倒立摆 PID控制 STM32 
基于微分平坦的旋转倒立摆双闭环抗扰PID控制被引量：7
《仪器仪表学报》2022年第9期284-291,共8页程前 李赫然 聂卓赟 邵辉 郑义民 
福建省自然科学基金(2019J01053,2022J01295)项目资助。
针对一类不稳定、欠驱动二自由度旋转倒立摆系统,提出一种基于微分平坦的双闭环抗扰PID控制方法。首先,建立倒立摆的非线性动力学模型,利用近似线性化分析系统的不稳定零动态与非最小相位特性;然后,结合微分平坦理论,设计倒立摆平坦输出...
关键词：旋转倒立摆 微分平坦 不稳定零动态 抗扰PID 欠驱动 
基于改进粒子群算法的旋转倒立摆PID参数整定被引量：3
《自动化技术与应用》2021年第12期10-15,共6页贺迟来 徐晓龙 钟晓伟 张业宝 李嘉颖 
国家自然科学基金资助项目(编号61671202);国家重点研发计划(编号2016YFC0401606);河海大学创新创业训练计划项目(国家级)(编号201910294086Z)。
针对旋转倒立摆PID参数整定耗时费力且精度低的问题,对旋转倒立摆实验系统PID参数整定展开了研究。利用MATLAB进行仿真,分别采用试凑法、粒子群算法和改进粒子群算法求取了旋转倒立摆的PID参数。实验结果表明,相比于试凑法,通过粒子群...
关键词：旋转倒立摆 PID参数整定 改进粒子群算法 
PSO优化神经网络算法在滚球控制系统设计中的应用
《电子世界》2021年第21期188-189,共2页高丽贞 陈俊秀 
福建省中青年科研项目(JT180756);福建省高校杰出青年科研人才培育计划;厦门工学院2020年度校级科研创新团队(KYTD202003)。
滚球控制系统是一个多变量、非线性控制系统,是球杆系统的二维扩展。本文概述了滚球系统硬件组成及数学模型,基于PSO优化神经网络算法对滚球系统PID控制器参数进行整定,并在滚球系统上验证了控制参数,说明了参数的可靠性。自控类题目是...
关键词：神经网络算法 控制系统 旋转倒立摆 风力摆 滚球 电子设计竞赛 球杆系统 平衡车系统 
基于扰动观测器的旋转倒立摆滑模控制被引量：3
《南京理工大学学报》2021年第3期281-287,共7页尤哲夫 贺伟 李涛 
国家自然科学基金(61903196,61973168);江苏省自然科学基金(BK20190773);江苏省“333工程”科研项目(BRA2020067);江苏省高等学校自然科学研究项目(19KJB510042);南京信息工程大学人才启动资助项目(2018r084)。
该文针对旋转倒立摆中存在的匹配和不匹配不确定性扰动对系统的影响,提出了一种基于扰动观测器(DOB)的滑模控制(SMC)方法。通过设计一种基于扰动估计的滑模面,提出利用DOB的方法来抵消系统中的匹配与不匹配扰动,并利用李亚普诺夫稳定性...
关键词：扰动观测器 旋转倒立摆 滑模控制 匹配扰动 不匹配扰动 李亚普诺夫稳定性定理 比例-积分-微分控制 
基于旋转倒立摆的自动控制理论实验平台设计被引量：2
《实验室科学》2021年第2期111-113,119,共4页李秋洁 顾洲 
江苏省基础研究计划-青年基金项目(项目编号:BK20170930)。
研究基于旋转倒立摆的自动控制理论实验平台设计,采用光电编码器及角度传感器测量旋臂位置和摆杆角度,控制器设计控制律并转化为电压信号驱动电机转动,从而带动旋臂在水平面内旋转,实现摆杆在指定位置直立。为便于操作,采用基于串口通...
关键词：自动控制理论 旋转倒立摆 实验平台 
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