线性二次型

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基于模型预测控制的双向移动平台轨迹跟踪控制方法
《机电工程》2025年第4期746-753,共8页赛开阳 王明武 梁应选 陈伟恒 李奥 
陕西省重点研发计划项目(2020GY-119)。
针对高精度数控加工中多轴并联驱动系统的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的双向移动平台轨迹跟踪方法。首先,基于运动学分析研究的结果,建立了包含位置、速度和角速度等参数的状态空间方程;然后,综合考虑跟踪精度和...
关键词：高精度数控加工 并联驱动双向移动平台 模型预测控制 轨迹跟踪精度 轨迹跟踪控制器 MATLAB/SIMULINK 线性二次型调节器 LabVIEW 
基于线性二次型算法的多机器人编队控制
《信息化研究》2025年第2期9-15,共7页王智 
南京信息职业技术学院校级基金项目资助(No.YK20230502);江苏省高等学校自然科学研究项目资助(No.21KJB510042);2023年江苏省服务定制网络应用工程研究中心资助项目(苏发改高技发(2023)520号)。
本文针对多机器人编队控制问题,提出一种基于线性二次型调节器(LQR)的编队控制方法。该方法基于领航-跟随法,将编队控制转化为跟随机器人对虚拟目标点的轨迹跟踪控制。首先,各跟随者根据领航者位姿状态数据和自身角色配置计算得到对应...
关键词：编队控制 领航者-跟随者 虚拟动态目标 线性二次型调节器 比例微分控制器 
基于功率扰动观测的构网型柔直系统辅助频率控制策略
《中国电机工程学报》2025年第5期1680-1690,I0004,共12页王炜宇 易念棋 蔡晔 曹一家 李泽文 全少理 
国家自然科学基金项目(52307077);湖南省教育厅科研项目(21B0325)。
柔性直流输电系统因其灵活的功率调控能力,能够向受端电网提供辅助频率支撑服务。该文提出一种具有功率扰动观测能力的构网型逆变站辅助频率控制策略,利用构网型逆变站对受端电网功率扰动的主动响应能力,设计受端电网功率扰动观测器,通...
关键词：柔性直流输电系统 频率稳定性 功率扰动观测器 线性二次型最优控制 
基于遗传算法优化的LQR路径跟踪控制
《机械设计与制造》2025年第3期325-329,337,共6页王文博 赵书尚 李阁强 李子璋 
山东省重点研发计划(国际科技合作专项)资助项目(2019GHZ013)。
针对转向机器人路径跟踪问题,设计了基于遗传算法优化的线性二次型最优控制器(LQR)。首先建立车辆二自由度“自行车”动力学模型,得到车辆横向误差模型。然后构建横向误差目标函数,设计线性二次型最优状态调节器(LQR),得到控制车辆的前...
关键词：横向运动控制 路径跟踪 遗传算法(GA) 线性二次型最优控制(LQR) 
基于时变滑模的高速飞行器复合控制方法
《航空学报》2025年第6期152-166,共15页周荻 王欢 张奕群 楼朝飞 
国家自然科学基金(61773142)。
针对高速飞行器机动飞行过程中气动参数随时间变化的问题,提出了一种直/气复合系统的时变控制方法。针对高速飞行器复合控制系统时变模型,在气动力系统中,采用线性二次型调节器设计时变控制律。在此基础上,构建了直接力控制时变受控对象...
关键词：时变复合控制 线性二次型调节器 滑模控制 相变量标准型 LYAPUNOV-KRASOVSKII泛函 
轮腿式平衡机器人的控制系统
《自动化应用》2025年第5期30-33,共4页葛畅畅 孟鸿儒 张余浩 蓝昀 俞天鹏 张鹏 陈劲松 
主要介绍了轮腿式平衡机器人的数学模型,采用线性二次型调节器(LQR)算法设计了轮式运动控制器,采用虚拟模型控制(VMC)算法设计了腿部运动控制器。设计过程均是先根据动力学方程建立控制模型,再使用Simulink搭建控制方框图进行仿真计算,...
关键词：五连杆式轮腿结构 运动控制 算法 平衡稳定 MATLAB Simulink 线性二次型调节器 
基于LQR和ZOA的无人水面水翼航行器耐波性研究
《水下无人系统学报》2025年第1期65-73,共9页水新华 段富海 
国家自然科学基金(51975082).
文中选取横摇、纵摇和垂荡运动幅值为衡量耐波性的指标,采用线性二次型调节器(LQR),并用斑马优化算法(ZOA)优化LQR参数,完成了无人水面水翼航行器耐波性研究。首先,以无人水面水翼航行器为研究对象,以差动襟翼转动角度和电机推力作为控...
关键词：无人水面水翼航行器 耐波性 随机海浪 线性二次型调节器 斑马优化算法 
基于动力学参数辨识的两轮机器人平衡控制
《控制工程》2025年第2期345-353,共9页董慧芬 姚勤燃 王俊峰 
天津市自然科学基金资助项目(17JCYBJC18200)。
针对非同轴两轮机器人平衡控制算法设计过程中,机器人动力学建模不精准导致控制器设计困难的问题,提出一种基于小批量梯度下降法的极大似然估计参数辨识方法。首先,用欧拉-拉格朗日方法建立两轮机器人动力学模型;然后,根据激励轨迹用极...
关键词：参数辨识 两轮机器人 小批量梯度下降 极大似然估计 线性二次型调节器 
基于GA-LQR的高速列车横向振动主动控制方法研究
《高速铁路技术》2025年第1期49-54,62,共7页赵德生 霍有志 
本文针对随机轨道不规则激励造成高速列车车体横向振动问题,提出一种基于GA-LQR算法和二系悬架系统的主动控制方法,通过抑制车体的横向振动提高高速列车的运行平稳性和安全性。首先,考虑随机轨道不规则激励并建立车辆-轨道系统动力学模...
关键词：高速列车 横向振动 主动控制 线性二次型调节器 遗传算法 
数据驱动的船舶航迹跟踪控制方法研究
《中国舰船研究》2025年第1期232-246,共15页熊勇 周思文 王显飞 吕志远 
国家自然科学基金资助项目(52271367);2023研究生公共实验课程建设项目(20230412)。
[目的]针对存在船舶模型参数未知、外界扰动未知以及舵机约束等问题,提出一种基于数据驱动的在线辨识船舶参数,迭代解析计算最优控制量的航迹跟踪控制方法。[方法]构建双螺旋桨船的三自由度动力学方程,通过采集船舶的运动数据,设计扩张...
关键词：无人艇 操纵性 运动控制 数据驱动 扩张状态观测器 精细积分法 线性二次型状态调节器 
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