比例-积分-微分控制

作品数：109被引量：509H指数：11
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四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统设计
《实验室研究与探索》2025年第2期37-41,共5页朱梓悦 苟益鹏 张梁山 储开斌 龚春英 
常州大学2023年校级教育教学研究课题项目(GJY2023046,GJY2023029,GJY2023028,GJY2021057,GJY2021028);常州大学2023年校级“专创融合”特色示范课程建设项目(QZX23020541);2023年中以机器人产业学院教学研究课题项目(QZX23020635);2021年常州大学一流课程项目(ZMF21020568)。
为了抑制四旋翼无人机在吊挂运输过程中的负载摆动,设计了一个主动消摆控制系统,以提高四旋翼无人机吊挂稳定性。由姿态测量模块的测量数据得到无人机姿态高精度估计,将解算后的结果作为控制系统的输入;在动力学和运动学模型的基础上建...
关键词：四旋翼无人机 吊挂 控制系统 变系数比例-积分-微分控制 
水下机器人桨鳍协同推进姿态控制
《国防科技大学学报》2024年第6期184-193,共10页夏明海 尚建忠 殷谦 曾潇丰 徐毓泽 罗自荣 
国家自然科学基金面上资助项目(52075537);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(52105289)。
为提高水下机器人的机动性与稳定性,提出一种四旋翼波动鳍混合驱动的新型水下机器人及其姿态控制算法。建立了机器人桨鳍协同推进的运动学与动力学模型,通过流体数值仿真,获取了水动力系数,构建了机器人六自由度动力方程。提出螺旋桨与...
关键词：水下机器人 波动鳍 四旋翼 姿态控制 串级比例-积分-微分控制 
基于粒子群算法的悬架PID控制器参数整定研究
《农业装备与车辆工程》2024年第11期86-89,94,共5页王平 王一鸣 吴圣 祝继红 方太淞 高乾 
工程实际中确定PID控制器参数主要通过理论计算或试凑法,适用场景单一且具有局限性,整定耗时长、控制效果不理想。为此提出使用粒子群算法来优化PID控制器参数,基于粒子间的数据传递特性,判断自身最佳位置和速度与群体最佳位置和速度之...
关键词：二自由度模型 粒子群算法 悬架 比例-积分-微分控制 参数整定 
稀密两相状态监测实验平台设计
《实验室研究与探索》2024年第7期64-68,共5页王明旭 刘梦飞 解迎鑫 曹文凯 
河南省高等学校重点科研计划项目(24A460004);2020年河南省高等学校青年骨干教师培养计划项目(2020GGJS088);河南省科技研发计划联合基金项目(应用攻关类)(232103810084)。
为了实际测量稀密两相对应的管道尺寸、风压和空气体积流量,设计了一个稀密两相状态监测实验平台。基于空气动力学理论和比例-积分-微分(PID)控制方法,将旁路调节系统应用到实验平台入口处,以控制管道入口空气体积流量,从而实现对物料...
关键词：气力输送 比例-积分-微分控制 输送流形 管道压降 空气体积流量 
基于黑潮流场背景的水下滑翔机运动控制仿真
《水下无人系统学报》2024年第1期1-7,共7页马玉印 王岩峰 官晟 王娜 丁军航 
国家重点研发计划资助项目(2021YFC3101105);崂山实验室科技创新项目(LSKJ202201904)。
近年来,水下滑翔机已广泛应用于各种海洋观测领域,但在对黑潮等强流进行观测时,其运动轨迹往往会受到严重影响,因此文中针对黑潮流域内水下滑翔机运动轨迹控制问题进行研究。首先,以“海燕II”为研究对象,根据动量和动量矩定理建立了其...
关键词：水下滑翔机 黑潮 运动控制 径向基函数 比例-积分-微分控制 
混合策略改进的草原土拨鼠算法及其应用被引量：2
《国外电子测量技术》2023年第11期129-142,共14页赵建萍 张达敏 
国家自然科学基金(62062021,62166006);贵州省科学技术基金(黔科合基础[2020]1Y254)项目资助。
针对草原土拨鼠算法收敛速度慢、易陷入局部最优、搜索与开发阶段过渡生硬等问题,提出一种混合策略改进的草原土拨鼠算法(hybrid strategy improved prairie dog optimization, HIPDO)。Piecewise混沌映射被引入以生成均匀性好的初始草...
关键词：草原土拨鼠算法 混合策略 齿轮设计 线性比例-积分-微分控制参数优化 
基于STM32单片机的在线恒温光谱分析系统研制与测试被引量：6
《光谱学与光谱分析》2023年第9期2734-2739,共6页黄超 赵宇红 张洪明 吕波 尹相辉 沈永才 符佳 李建康 
安徽省重点研究与开发计划项目(202104a06020021),中国科学院等离子体物理研究所科学基金项目(DSJJ-202002),安徽高校协同创新项目(GXXT-2021-029)资助。
近红外波段(NIR,波长范围:780~2500 nm)在线光谱分析技术具有小型化、快速检测、结果稳定可靠等优点,在工业现场检测领域有着广泛的应用。由于近红外光谱分析系统受温度影响较大,传统的光栅分光在线光谱分析系统所采用的光谱仪通常仅对...
关键词：在线光谱分析系 STM32单片机 比例-积分-微分控制 数据采集控制 
基于遗传-PID算法的CiADS束流强度控制研究及其DCS实现
《原子核物理评论》2023年第3期472-477,共6页党世武 黎鑫鑫 崔文娟 马雯静 周德泰 贺智勇 尹凯 顾锐锋 牛海华 
在加速器驱动次临界系统里,束流强度的自动控制非常重要。本工作研究了加速器驱动嬗变研究装置(CiADS)束流强度的比例-积分-微分(PID)自动控制技术及其实现。设计了优化的遗传算法来提取PID控制器的参数,优化的遗传算法将PID控制参数用...
关键词：加速器驱动次临界系统 束流强度 比例-积分-微分控制 分布式控制系统 
基于改进PID的机器人机械臂控制器设计被引量：3
《机械设计与制造工程》2023年第7期45-50,共6页黄烨东 吴晨曦 
为实现更加精确的机器人机械臂操控,将现代控制理论和机械臂空间路径规划相结合对机械臂进行控制。首先构建了针对机械手臂关节变化的非线性定位方程,通过传统数值计算方法对运动方程进行求解,结果并不理想,误差不能够及时校正,容易产...
关键词：比例-积分-微分控制 模糊理论 机械臂 李雅普诺夫 渐近稳定原理 
非线性PID自抗扰控制在快反镜温控系统中的应用被引量：5
《激光与光电子学进展》2023年第5期274-280,共7页高家鑫 宋延嵩 刘洋 
吉林省科技厅自然科学基金项目(YDZJ202101ZYTS193)。
为抑制快速反射镜开机温漂,以及实现快速反射镜在设定温度条件下正常工作,设计了温度控制系统与新型控制方案,来实现对快速反射镜温度的精确控制。温控系统以单片机为核心控制元件,热电制冷器为执行元件。设计基于小波去噪的非线性比例...
关键词：光学器件 快速反射镜 非线性比例-积分-微分控制 自抗扰控制 小波去噪 热电制冷器 粒子群优化 
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