尚建忠

作品数：122被引量：616H指数：11
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发文主题：管道机器人波浪能液压缸负载力机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学一般工业技术更多>>
发文期刊：《机械科学与技术》《机械制造》《工程热物理学报》《机械与电子》更多>>
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水下机器人桨鳍协同推进姿态控制被引量：1
《国防科技大学学报》2024年第6期184-193,共10页夏明海 尚建忠 殷谦 曾潇丰 徐毓泽 罗自荣 
国家自然科学基金面上资助项目(52075537);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(52105289)。
为提高水下机器人的机动性与稳定性,提出一种四旋翼波动鳍混合驱动的新型水下机器人及其姿态控制算法。建立了机器人桨鳍协同推进的运动学与动力学模型,通过流体数值仿真,获取了水动力系数,构建了机器人六自由度动力方程。提出螺旋桨与...
关键词：水下机器人 波动鳍 四旋翼 姿态控制 串级比例-积分-微分控制 
军队院校《机械设计基础》课程“军”政的研究与实施
《教育进展》2023年第11期8662-8669,共8页梁科山 吴小梅 尚建忠 罗自荣 
军队院校是新时代我军培养高素质新型军事人才培养的基地,围绕“立德树人、为战育人”的教育方针开展课程思政教学是其重要目标。文章以《机械设计基础》课程为对象,论述了军队院校课程思政的内涵要求,提出将课程思政聚焦为军队院校的...
关键词：军队院校 机械设计基础 课程思政 军事教育方针 
基于复合波动推进的柔性鳍运动机理研究被引量：1
《工程热物理学报》2023年第7期1966-1972,共7页殷谦 尚建忠 罗自荣 
国家自然科学基金青年项目(No.52105289)。
仿鱼机器人具有高效游动能力与良好的环境适应性,被广泛应用于资源开发、环境勘探以及两栖救援等复杂任务中。本文提出了一种基于横纵波复合运动的柔性波动鳍推进器,对其水下运动机理进行分析,构建了复合波动推进的波动鳍运动模型,通过...
关键词：横纵波复合 柔性波动鳍 动网格 水下运动仿真 
微型软体机器人能源驱动技术研究进展被引量：3
《国防科技大学学报》2023年第3期76-85,共10页杨云 林泽宁 洪阳 蒋涛 尚建忠 罗自荣 
国家自然科学基金资助项目(52105039);国防科技大学自然科学研究类资助项目(ZK19-33);2022年湖南省研究生科研创新资助项目(CX20220027);智能科学学院青年骨干教师2020资助项目(4142Z6G2)。
具有高柔顺性、低能耗、高功率等特点的微型软体机器人在管道检修、战场侦察等复杂环境中具有广阔的应用前景。能源与驱动器决定了微型软体机器人运动方式和运动性能。为使更多研究人员了解现有柔性驱动技术及其能量来源的研究进展,从...
关键词：微型软体机器人 物理能源驱动 化学能源驱动 生物混合驱动 
生物墨水挤出打印成型精度评价方法概述被引量：1
《浙江大学学报（工学版）》2023年第4期643-656,共14页林泽宁 蒋涛 尚建忠 杨云 洪阳 罗自荣 
国家自然科学基金资助项目(52105039);湖南省研究生科研创新资助项目(CX20220027);国防科技大学科研计划资助项目(ZK-19);国防科技大学智能科学学院青年骨干教师资助项目(4142Z6G2)。
为了推动挤压生物3D打印结构精度的提升,介绍了以水凝胶为代表的生物墨水挤压打印原理及相关数学模型.针对打印精度的影响因素,从结构设计、生物墨水特性、打印设备及工艺参数三方面进行系统分析,总结各参数对打印精度的作用.按照定量...
关键词：挤压生物3D打印 打印精度 结构设计 生物墨水特性 工艺参数 定量打印评价方法 
两栖仿生机器人登陆自适应越障机构优化设计被引量：2
《国防科技大学学报》2023年第1期208-214,共7页殷谦 王何 宋震 尚建忠 罗自荣 
国家自然科学基金资助项目(52105289,52075537)。
两栖仿生机器人是一种能够同时在水下和陆地工作的无人平台,在抢险救灾、环境勘探与资源开发等领域具有广泛应用。本文提出了一种具有自适应登陆越障能力的轮鳍复合式两栖机器人,对其越障过程进行了运动学与力学分析,以其在临界越障时...
关键词：两栖机器人 自适应 越障机器人 优化设计 
零彗差自由点条件下的失调光学系统波像差特性分析
《国防科技大学学报》2022年第5期142-149,共8页吴伟 于乃辉 罗自荣 白向娟 尚建忠 
国家自然科学基金资助项目(51675527)。
基于矢量像差理论,对反射式光学系统的一类特殊失调状态--满足零彗差自由点条件展开研究,分析了该特殊失调下三阶彗差和三阶像散的全视场波像差特性,建立了三阶像散双节点位置的解析计算公式,研究发现该类失调不会引入三阶彗差,并且会...
关键词：零彗差自由点 像差分析 矢量像差理论 光学装调 失调光学系统 
基于“两性一度”特征的《机械设计基础》课程考核方案设计与实践
《创新教育研究》2022年第10期2521-2528,共8页梁科山 尚建忠 罗自荣 冯亿坤 
课程考核是高等教育教学中的重要环节,也是人才培养质量的重要保证。文章分析了《机械设计基础》传统考核方式存在的问题,提出建立“两性一度”为特征的《机械设计基础》课程考核方案,给出了考核方案的设计指导原则,阐述了新考核方案的...
关键词：考核 两性一度 《机械设计基础》 
基于活性生物组织的肌肉驱动机器人研究进展
《机械工程学报》2022年第13期22-35,共14页林泽宁 蒋涛 罗自荣 白向娟 尚建忠 
2019博士后国际交流计划引进(博士后编号48127);湖南省科技创新计划资助——省优秀博士后创新人才计划(2020RC2036);国防科技大学学校科研计划(zk-19);湖南省研究生科研创新(CX20190030)资助项目。
基于活性生物组织的肌肉驱动机器人由活细胞与传统机电系统深度融合,在毫米尺度下相比于传统的刚性驱动机器人及新兴的非生物柔性材料驱动具备微尺度、功率密度高、生物相容性等优点。因此,它们可在生物医学、战场侦察等领域发挥重大作...
关键词：肌肉驱动机器人 微尺度 驱动机理 控制策略 
基于星点图椭圆度分布的光学系统装配误差计算方法被引量：1
《红外与激光工程》2022年第5期307-315,共9页吴伟 罗自荣 杨慧哲 曹玉君 尚建忠 
国家自然科学基金(51675527);湖南省自然科学基金(2020JJ4279)。
计算机辅助装调技术的出现大大降低了光学系统装调的难度,但是目前提出的大部分装配误差计算方法都基于波像差系数,在应用过程中还需要额外的波前传感器。基于星点图在不同视场中的椭圆度分布,提出了一种不依赖于波前传感器的装配误差...
关键词：计算机辅助装调 装配误差计算 星点图 椭圆度 
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