越障机器人

作品数：47被引量：133H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：陈学东韩斌张伦徐晓红朱磊更多>>
相关机构：华中科技大学国家电网公司国网山东省电力公司电力科学研究院中国科学技术大学更多>>
相关期刊：《移动信息》《计算机仿真》《北京航空航天大学学报》《光学精密工程》更多>>
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一种轮腿式越障机器人的研究被引量：1
《机械传动》2024年第1期128-134,共7页王月钦 谭晓兰 班翔 李定宇 岳诗迪 
国家自然科学基金项目(51375017)。
针对移动机器人在复杂多变地形环境下实现高机动性、强越障等需求,提出了一种被动变形式的轮腿式越障机器人设计方案。该机器人的变形轮转换过程是由外力操作得到的,因此,不需要任何驱动器,减少了机构的复杂性。在完成机器人整体三维建...
关键词：移动机器人 被动变形 轮腿越障 ADAMS仿真 
一种可变径轮腿式越障机器人的设计与研究被引量：1
《机械科学与技术》2023年第6期850-856,共7页丁冬冬 张守京 
西安市现代智能纺织装备重点实验室项目(2019220614SYS021CG043)。
针对地面移动机器人在非结构化地形中越障存在的局限性,提出一种基于平面齿轮连杆杆组的可变径轮腿式越障机器人的设计方案。首先对越障机器人的变径机构在轮式和轮腿式两种模式之间的变换原理进行了介绍。当遇到障碍物时,变径机构可依...
关键词：变径机构 轮腿式 越障机器人 ADAMS 
两栖仿生机器人登陆自适应越障机构优化设计被引量：2
《国防科技大学学报》2023年第1期208-214,共7页殷谦 王何 宋震 尚建忠 罗自荣 
国家自然科学基金资助项目(52105289,52075537)。
两栖仿生机器人是一种能够同时在水下和陆地工作的无人平台,在抢险救灾、环境勘探与资源开发等领域具有广泛应用。本文提出了一种具有自适应登陆越障能力的轮鳍复合式两栖机器人,对其越障过程进行了运动学与力学分析,以其在临界越障时...
关键词：两栖机器人 自适应 越障机器人 优化设计 
基于探索者平台的仿牛越障机器人实验研究
《科技创新与生产力》2022年第11期117-122,共6页刘睿铭 李三平 苏泉铭 赵昶勋 蔡佳明 
黑龙江省大学生创新训练项目(S202010225132)。
基于现有的仿生四足机器人,创新设计了仿牛越障机器人。在阐述研究背景和意义、介绍“探索者”机器人实验平台的基础上,分析了牛类结构及牛类运动,探索规划仿牛越障机器人的步态;构建了仿牛越障机器人单腿的腿部结构和整机的总体结构的...
关键词：仿生学 机器人 仿牛越障机器人 越障 肢体运动规律 运动控制 
基于STM32的仿生六足越障机器人系统设计被引量：3
《现代制造技术与装备》2022年第7期90-94,共5页张坤之 胡明 
当前机器人研究为世界各国研究的热点项目,如何开发低成本、高性能的机器人是研究的重点和难点。设计的六足机器人以蜘蛛为蓝本,通过SolidWorks软件创建六足机器人模型,结构牢靠、控制方便、运动灵活,且在崎岖不平的路面具有独特的优越...
关键词：STM32 仿生六足机器人 机械机构 控制系统 
救援越障机器人的机械手结构设计与控制
《河北农机》2021年第14期44-45,共2页李行 刘人瑞 牛博 李源朔 王倪珂 
本文针对灾后现场救援机器人机械手结构与控制的优化问题,结合实际灾后现场救援需求,基于ROS平台搭建控制环境,编写机械臂本地模块化控制程序和机械臂远端多进程决策的程序,通过MoveIt!等工具进行图形化控制,多自由度机械臂在抓取、旋...
关键词：救援机器人 ROS 机械臂半自主控制 
一种新型气动越障机器人被引量：1
《机械设计》2021年第S01期50-52,共3页赵浩宇 李红双 岳思博 
国家级大学生创新创业训练计划项目(202010143011)
针对老年人爬楼难的问题,提出了一种能够快速攀爬楼梯的新型气动驱动机器人设计方案。采用SolidWorks三维软件对机器人结构进行了设计,基于Patran软件对汽缸承重板进行了力学性能分析,利用AMESim软件对机器人的抬升和下降机构进行了运...
关键词：越障机器人 仿真分析 试验测试 
一种摇臂轮组与行星轮组相结合的爬楼越障机器人结构设计被引量：1
《河南科技大学学报（自然科学版）》2021年第3期12-18,M0003,共8页张声岚 钟学涛 甘礼福 钟志贤 
国家自然科学基金项目(51565009);广西中青年教师基础能力提升基金项目(原广西高校科研基金项目)(2019KY0300);2018年第二批产学合作协同育人项目(201802288002)。
为了提高轮式机器人移动的地形适应能力和越障能力,提出了一种摇臂结构与行星结构相组合的10轮多地形自适应移动机器人。该机器人采用摇臂结构轮组作为前驱轮组被动摆动适应地形变化,行星结构轮组作为后驱轮组主动翻转翻越障碍适应地形...
关键词：摇臂结构 行星结构 多地形自适应 仿真分析 物理样机 
可变形轮腿式机器人行走机构设计与研究被引量：7
《机械传动》2021年第1期157-161,共5页翟建华 吴福晓 魏晓华 罗海东 
辽宁省高等学校国(境)外培养项目(2018LNGXGJWPYZD001)
针对当前轮腿式越障机器人的局限性,设计了一种新型的车轮可变结构机器人,该机器人可以在轮腿之间自如切换。介绍了可变结构车轮的工作原理,该机构在平坦地面上运动以轮子模式行走,当遇到障碍物切换为类花瓣模式越过障碍。对车轮在两种...
关键词：轮腿式 越障机器人 可变形车轮 
一种轮腿自动交换式越障机器人的设计
《移动信息》2020年第10期72-75,共4页陈相吕 钱俊泽 高兴源 任家昊 何振鹏 
大学生创新创业训练计划项目“轮腿自动交换式越障机器人(项目编号:201910059003)”的主要研究成果。
可移动式无人机器人的设计与研究具有重要的意义。文章意在探索一种轮腿切换式越障机器人,该机器人由两块STM32控制,以舵机和电机作为运动部件,搭载有图像传输模块和红外传感器,能够根据路况的不同进行模式切换,并实时传输路况信息。单...
关键词：轮腿切换 步态 四足机器人 
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