仿生六足机器人

作品数：54被引量：209H指数：9
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仿生六足机器人结构设计分析
《消费电子》2025年第2期20-22,共3页王鹏 
安徽省教育厅科学研究项目“面向马术康复治疗的仿生马形机器人系统开发与运动策略研究”(项目编号:2024AH051780);安徽高等学校省级质量工程项目“机器人工程新建专业质量提升项目”(项目编号:2022xjzlts040);优秀青年教师培育项目“六自由度并联高速装配机器人关键技术研究”(项目编号:YQYB2024100)。
当前,仿生六足机器人在结构设计方面存在诸多问题和不足,涉及单足结构、整体结构和形态、躯体结构以及运动的稳定性、协调性和柔顺性控制等,这限制了其在复杂地形任务中的应用。因此,对仿生六足机器人进行结构设计分析显得尤为重要。本...
关键词：仿生设计 六足机器人 结构设计 
基于改进SLAM算法的六足机器人运动轨迹规划
《计算机测量与控制》2024年第8期304-310,共7页张锦贤 刘志雄 谢新就 刘绍平 
2020年度广东省普通高校特色创新项目(自然科学)(2020KTSCX169)。
针对现有控制算法存在的轨迹控制偏差大和避碰能力差等问题,对六足机器人控制过程进行了研究,并提出一种基于改进SLAM算法的控制方案;对D-H模型进行了研究,分析了六足机器人的空间运动过程,采用高清摄像采集作业现场的图像同时实现高清...
关键词：仿生六足机器人 避碰 局部二值化 最大折扣奖励值 
仿生六足机器人的运动分析及步态仿真
《机械设计与制造》2024年第7期351-355,共5页贾亮 赵小溪 叶长龙 徐宏宇 
辽宁省自然科学基金(20180520033)。
为了增强机器人在各种环境下的灵活性,设计了一种仿生六足机器人。利用Creo2.0软件设计仿生六足机器人的三维模型,并将三维模型导入ADAMS软件中建立仿真模型。通过ADAMS软件对仿生六足机器人进行直行步态仿真分析和转弯步态仿真分析,结...
关键词：仿生六足机器人 ADAMS 步态仿真 
一种多用途仿生六足机器人的设计与实现
《成都工业学院学报》2024年第3期15-21,共7页刘佩森 周博 唐维 
成都工业学院重点研发项目(2021ZRO05)。
由于技术难度大、硬件成本高以及控制算法复杂等因素,六足机器人在小型服务机器人领域的应用受到限制。针对这一问题,采用平行多层结构设计、高扭矩舵机驱动和模块化硬件设计等方法,给出一种紧凑、易扩展和低成本的仿生六足机器人实例,...
关键词：六足机器人 运动解算 三角步态 舵机补偿 
仿生六足机器人虚拟模型控制
《计算机与数字工程》2024年第1期271-276,共6页薛文超 胡立坤 
国家自然科学基金项目(编号:61863002)资助。
论文针对仿生六足机器人运动问题,提出了一种基于虚拟模型控制(Virtual Model Control,VMC)的简单直观的运动控制方法。在VMC框架中,一系列虚拟原件安装在机器人关节上,以产生相应的虚拟力。将机器人腿的运动模式分为站立相和摆动相两...
关键词：仿生六足机器人 虚拟模型控制 站立相 摆动相 三角步态 
仿生六足机器人柔顺腿研究被引量：1
《中国机械工程》2023年第17期2089-2094,共6页王伟 韦浪 刘富盛 王国顺 
为探索弧形腿柔顺性对仿生六足机器人运动性能的具体影响,首先使用伪刚体模型描述弧形腿的变形特征,并给出了刚度的数学表达;然后基于该刚度模型,在Webots仿真环境中构建虚拟样机,通过设定弧形腿不同的刚度,分析了仿生六足机器人在运动...
关键词：仿生六足机器人 柔顺腿 刚性腿 伪刚体模型 
仿生六足机器人步态设计与运动仿真被引量：2
《计算机仿真》2023年第2期255-260,269,共7页马秀峰 张奇峰 孙英哲 
辽宁省青年拔尖人才项目(XLYC1807174)。
仿生六足机器人稳定性好、灵活度高在众多领域得到了使用。为实现对六足机器人的运动控制和性能分析,通过构建机器人D-H连杆坐标系结合机械结构参数,确定了运动学正解、逆解表达式;设计可修改参数的机器人行走参考步态,引入了控制机体...
关键词：六足机器人 运动学 步态设计 运动仿真 
仿生六足机器人的发展现状与应用被引量：3
《设备监理》2022年第6期66-68,87,共4页何东伦 孙晓雪 徐刘杰 吴天 王絮 薛哲元 
吉林省大学生科技创新创业训练项目(SJ2022026)。
六足机器人较传统的轮式机器人、履带式机器人有着显著的优势,其可靠性高,灵活性好,能够行走于道路崎岖的路面等,适用前景广阔,成为当下研究讨论的重点。本文对仿生六足机器人的国内外发展现状和发展趋势进行分析,通过模仿蜘蛛的生理特...
关键词：仿生六足机器人 结构设计 灵活性 发展趋势 发展现状 
基于STM32的仿生六足越障机器人系统设计被引量：3
《现代制造技术与装备》2022年第7期90-94,共5页张坤之 胡明 
当前机器人研究为世界各国研究的热点项目,如何开发低成本、高性能的机器人是研究的重点和难点。设计的六足机器人以蜘蛛为蓝本,通过SolidWorks软件创建六足机器人模型,结构牢靠、控制方便、运动灵活,且在崎岖不平的路面具有独特的优越...
关键词：STM32 仿生六足机器人 机械机构 控制系统 
仿生六足机器人单腿液压缸铰点位置优化设计
《建筑机械》2022年第5期85-89,共5页李昊旻 刘昕晖 金兆辉 卢一鸣 
针对仿生六足机器人腿部液压缸铰点位置的寻优问题,本文以腿部液压缸安装空间及其受力作为目标函数,通过正交试验得到了大小腿液压缸铰点之间的相对长度,初步确定液压缸铰点的位置,并采用极差分析法确定了液压缸受力作为后续优化的主导...
关键词：仿生六足机器人 铰点位置 受力最优 遗传算法 正交试验 极差分析 
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