三角步态

作品数：31被引量：150H指数：6
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一种多用途仿生六足机器人的设计与实现
《成都工业学院学报》2024年第3期15-21,共7页刘佩森 周博 唐维 
成都工业学院重点研发项目(2021ZRO05)。
由于技术难度大、硬件成本高以及控制算法复杂等因素,六足机器人在小型服务机器人领域的应用受到限制。针对这一问题,采用平行多层结构设计、高扭矩舵机驱动和模块化硬件设计等方法,给出一种紧凑、易扩展和低成本的仿生六足机器人实例,...
关键词：六足机器人 运动解算 三角步态 舵机补偿 
小蚂蚁与“三角步态”
《科学大众（小诺贝尔）》2024年第3期32-33,共2页高旻(文/图) 
你见过六足机器人吗?帅气的六足机器人可以迈动它的六条腿,在各种崎岖的地形健步如飞。森林里、山坡上、海岸边,甚至未来在其他星球上,六足机器人可以代替人类对危险环境进行探索和研究。相对于轮式机器人和履带式机器人,六足机器人的...
关键词：六足机器人 履带式机器人 轮式机器人 三角步态 
仿生六足机器人虚拟模型控制
《计算机与数字工程》2024年第1期271-276,共6页薛文超 胡立坤 
国家自然科学基金项目(编号:61863002)资助。
论文针对仿生六足机器人运动问题,提出了一种基于虚拟模型控制(Virtual Model Control,VMC)的简单直观的运动控制方法。在VMC框架中,一系列虚拟原件安装在机器人关节上,以产生相应的虚拟力。将机器人腿的运动模式分为站立相和摆动相两...
关键词：仿生六足机器人 虚拟模型控制 站立相 摆动相 三角步态 
一种全方位运动八足机器人的创新设计
《湖北第二师范学院学报》2023年第8期31-36,共6页孙筠 吴世强 
2021年度湖北高校省级教学研究项目“突破边界,泛在实训——新工科开放实训平台应用研究”(2021457)。
全方位运动八足机器人,主要由机械、控制和驱动三部分组成。机械设计部分核心为腿部结构,腿部运用相比传统多杆机构更简单的开环三杆机结构,八条腿左右对称设计,每条腿上三个自由度,分别用三个舵机独立驱动控制,通过调节各腿的运动状态...
关键词：机器人 三角步态 四角步态 舵机 
六足机器人控制系统设计被引量：5
《仪器仪表用户》2023年第6期14-18,共5页马鑫 吴银川 
由于国内石油管线巡护以传统人工巡检为主,受人为和地理区域因素的影响,导致复杂地理环境以及人力无法达到区域的场所下的管线巡检困难。因此,本文设计了一种六足机器人控制系统,使用STM32F103RCT6作为主控板,连接舵机驱动板,搭配传感...
关键词：六足机器人 STM32 舵机驱动板 三角步态 
基于Arduino的森林防火六足机器人设计被引量：3
《通信与信息技术》2023年第2期34-38,共5页范开裕 王欢 房旭 赵雨竹 
长期以来,崎岖的森林地貌和大面积的人工余火勘探,很不利于对森林火灾的防范。针对森林消防以Arduino和ARM Cortex-M3内核的高性能STM32控制器,利用LFD-01舵机作为动作驱动构建出一款适用于多个地形地貌的六足机器人。以OV7670为图传模...
关键词：地质勘探 三角步态 ARDUINO 仿生机器人 连杆运动 UNIAPP 
六足步履式运载机器人的设计被引量：1
《江苏工程职业技术学院学报》2022年第3期23-26,共4页赵宇 朱永强 
国家级大学生创新训练项目(编号:S202010429066);青岛理工大学本科教学改革与研究项目(编号:F2019-056)。
以SolidWorks为设计平台,采用轮腿式结构,根据三角步态原理,对机器人动作进行步态规划设计,设计了一款六足步履式运载机器人。将设计的模型导入MATLAB,分析该机器人在多种模式下的运动干涉与稳定性问题。结果表明,六足步履式机器人能够...
关键词：轮腿式 三角步态 变形 步态分析 
灾区探索六足机器人的设计被引量：1
《信息技术与信息化》2021年第9期231-233,共3页张维泉 黄小芬 刘梓洪 朱秀娥 
大学生创新创业训练项目(202013472002);福建省中青年教师教育科研项目(JAT160668)。
为适应复杂多变的灾区环境地形,设计的六足机器人以蜘蛛为仿生对象,通过3D建模构造了六足机器人的多关节机械结构,设计外形框架组装整机。设计相应的硬件系统和软件系统方案,及具体的控制流程,并设计Android App对六足机器人进行监控。...
关键词：六足机器人 3D建模 运动模型 三角步态 
三角步态下六足机器人运动分析被引量：6
《青岛大学学报（工程技术版）》2018年第3期38-42,46,共6页刘琰 郑璐颖 孙浩洋 马炳然 张盛晗 
国家自然科学基金资助项目(51575286和50905090);山东省自然科学基金资助项目(2014ZRB01503)
为实现以关节转角和转速的角度分析三角步态下六足机器人的运动,降低运动过程中支撑相足末端相对距离的波动,在仿MorpHex六足机器人虚拟样机的基础上,本文根据运动学理论,推导六足机器人足末端的空间坐标变化规律,通过对三角步态下六足...
关键词：六足机器人 三角步态 离散化 ADAMS 
一种轮腿复合式仿生机器人设计被引量：4
《天津农学院学报》2018年第3期87-91,104,共6页迟志康 宋欣 杨磊 
国家自然科学基金(51305299);天津农学院高校教师教育改革创新引导发展项目(20170502)
针对极端非结构化工作环境下对移动机器人的使用需求,提出了一种轮腿复合式仿生机器人的设计方案,能够根据地形条件变换成六足和轮式两种移动模式,使其在移动过程中能够兼具良好的机动性能和越障能力。通过机械结构和控制系统设计,实现...
关键词：轮腿复合式 仺生机器人 控制系统 工作空间 三角步态 
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