灾区探索六足机器人的设计  

作　　者：张维泉 黄小芬[1] 刘梓洪 朱秀娥[1] ZHANG Weiquan;HUANG Xiaofen;LIU Zihong;ZHU Xiue

机构地区：[1]福建师范大学协和学院,福建福州350117

出　　处：《信息技术与信息化》2021年第9期231-233,共3页Information Technology and Informatization

基　　金：大学生创新创业训练项目(202013472002);福建省中青年教师教育科研项目(JAT160668)。

摘　　要：为适应复杂多变的灾区环境地形,设计的六足机器人以蜘蛛为仿生对象,通过3D建模构造了六足机器人的多关节机械结构,设计外形框架组装整机。设计相应的硬件系统和软件系统方案,及具体的控制流程,并设计Android App对六足机器人进行监控。运用三角模拟算法和六次项轨迹规划等算法搭建机器人的运动数学模型,模拟六足蜘蛛的运动步态,继而探索一般意义上系统设计和实现方法。

关 键 词：六足机器人 3D建模 运动模型 三角步态 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]