步态设计

作品数：28被引量：87H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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相关机构：上海交通大学哈尔滨理工大学哈尔滨工程大学北京信息科技大学更多>>
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仿生四足机器人的足端步态设计
《网印工业》2024年第4期8-10,共3页王火星 陈明淑 曹伟景 王梓俊 陈乔誉 
仿生机器人是有效推进工业生产的转型升级,实现从“制造”到“智造”的关键,也是国家间竞争的硬科技。本文通过3D打印复合材料力学性能、Gazebo仿真软件分析技术等,对仿生四足机器人的足端工艺、步态设计、足端轨迹运动等进行优化,以期...
关键词：仿生四足机器人 足端工艺 步态设计 转型升级 
欠驱动式柔性轮足机器人的腿部结构及步态设计
《科技风》2023年第33期1-4,共4页杨童磊 王庆礼 康华 谢丽辉 
江西省教育厅科学技术研究项目“基于意愿机制的MARL多机器人自主行为决策方法”(项目编号:GJJ210805);江西省高等学校大学生创新训练项目“轮足式多功能双臂智能家居陪护机器人设计与实现”(项目编号:202110407023)。
轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点,但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此,本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足...
关键词：轮足式机器人 轮足式腿部结构 稳定裕度 步态分析 
下肢康复外骨骼的步态交互设计研究进展被引量：3
《机械工程学报》2023年第17期175-188,共14页高一聪 王彦坤 郑浩 魏喆 谭建荣 
浙江省自然科学基金(LR22E050006,LZ21E050004,LGG21E050003);国家自然科学基金(51975386);浙江大学曹光彪高科技发展基金资助项目。
中国正向深度老龄化社会高速迈进,脑卒中等老年性疾病人群逐年增多,开展面向助老适老的智能产品研究具有广阔的应用前景与重要的学术价值。下肢康复外骨骼是一种与穿戴者肢体交互并为其提供相应运动辅助和训练的人机交互共融智能产品。...
关键词：交互设计 康复步态设计 下肢康复外骨骼 智能产品 
基于仿蟹刚柔耦合机构的搜救机器人设计被引量：3
《仪器仪表学报》2023年第6期11-20,共10页周敬淞 张军 肖毅 宋爱国 
国家自然科学基金(61873066,62173090)项目资助
搜救机器人是重要的探测仪器平台。针对现有搜救机器人的刚性结构环境适应性差的问题,本文提出一种基于仿蟹刚柔耦合机构的搜救机器人设计方法。本文首先进行了机器人的机构设计;其次根据螃蟹运动实验结果设计了机器人的横向运动步态,...
关键词：刚柔耦合 搜救机器人 步态设计 运动控制 
基于Jansen连杆机构机械牛步态设计
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2023年第2期12-15,共4页汪紫莹 屠毅 万大文 蒋峰 李全蔓 
国家大学生创新创业训练项目,项目编号为202210549004。湖南省普通高等学校教学改革研究项目,项目编号为:HNJG-2022-0950。
在自然界中,随着生物进化,动物的脚已经完全适应了自然环境,其足端形成了良好的几何形状,对复杂的地面环境有高度的适应能力。本文从仿生牛出发,根据牛腿的骨骼结构以及运动特征,结合Jansen连杆机构设计出一款通过曲柄简单旋向实现牛的...
关键词：Jansen连杆机构 斜对步态 LINKAGE 仿生牛 
仿生六足机器人步态设计与运动仿真被引量：1
《计算机仿真》2023年第2期255-260,269,共7页马秀峰 张奇峰 孙英哲 
辽宁省青年拔尖人才项目(XLYC1807174)。
仿生六足机器人稳定性好、灵活度高在众多领域得到了使用。为实现对六足机器人的运动控制和性能分析,通过构建机器人D-H连杆坐标系结合机械结构参数,确定了运动学正解、逆解表达式;设计可修改参数的机器人行走参考步态,引入了控制机体...
关键词：六足机器人 运动学 步态设计 运动仿真 
在轨服务三足机器人移动步态分析与控制研究被引量：2
《空间控制技术与应用》2022年第6期22-31,共10页田艳 周黎莎 龚文斌 林宝军 张慧博 
国家自然科学基金(U21B200193);河北省青年拔尖人才(BJ2019049);空间智能控制技术国防科技重点实验室开放基金(6142208200101);天津市微低重力环境模拟技术重点实验开放基金(WDZL-2021-02);CAST创新基金(CAST-2021-01-11)。
针对太空中人造卫星故障产生频率高、种类多导致的卫星修复或再生产成本高的问题,提出了一种通过仿生爪刺和干粘附在卫星上附着移动,并能依靠自身所携带的多负载机构,对大多卫星故障进行修复的在轨服务三足机器人系统.本系统完成了机体...
关键词：在轨服务 微小卫星 空间机器人 步态设计 
小型两栖仿龟机器人多模式运动研究被引量：3
《机器人》2022年第2期212-223,共12页邢会明 刘畅 郭书祥 石立伟 刘文智 李海波 赵岩 
中央高校基本科研业务费专项资金(3072021CFJ0401,3072021CF0401);国家863计划(2015AA043202);国家自然科学基金(61773064,61503028);河北省博士后研究基金(B2020003020).
针对浅滩环境和水下狭窄空间的科研考察、资源勘探等任务,提出一种“腿-多矢量喷水”复合驱动的小型两栖仿龟机器人。通过研究“腿-多矢量喷水”复合式驱动系统的运动机理,设计仿生爬行步态和旋转步态。根据“腿-多矢量喷水”复合驱动...
关键词：仿生机器人 两栖机器人 多模式运动 步态设计 
基于VMC仿生四足机器狗步态设计被引量：4
《电子制作》2022年第3期35-38,共4页周晨 魏文新 杨喜全 
大连海事大学创新训练项目“仿生四足机器狗”(国家级)(项目编号:202110151564)。
无论是草原上奔驰的猎豹,还是在悬崖峭壁上攀岩的野山羊都表现出了四足动物非凡的运动能力。相比于生活中日常使用的汽车、自行车等交通运输工具,四足动物不仅可以高效、敏捷地运动,还可以凭借自身四足的优势以适应不同的地形。它们可...
关键词：四足机器人 仿生结构 
六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究被引量：7
《机械科学与技术》2021年第12期1885-1891,共7页刘玲 靳伍银 王洪建 
国家自然科学基金项目(11372122);重庆市中小学创新人才培养工程(CY190802)。
为提高六足机器人对崎岖不平地势的适应能力,开发了一款基于树莓派视觉导航的六足仿生机器人,利用三维软件SolidWorks设计六足仿生机器人的机械结构;通过建立D-H坐标系和步态模型,对机器人进行了正-逆运动学方程推导,构建六足仿生机器...
关键词：树莓派 六足仿生机器人 步态设计 运动学模型 位姿仿真 
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