单级旋转倒立摆

作品数：13被引量：56H指数：4
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单级旋转倒立摆系统辨识与随动稳定控制方法研究被引量：2
《火炮发射与控制学报》2024年第2期66-71,77,共7页周金阳 刘妙 雷昱 
针对单级旋转倒立摆系统参数辨识和随动稳定控制问题,首先建立倒立摆在不受外力控制,摆杆自然下垂的顺摆模型,基于顺摆模型采用快速傅里叶变换方法对系统参数进行辨识;然后推导顺摆模型与倒摆模型之间的关系,进一步得到倒立摆的倒摆模型...
关键词：单级旋转倒立摆 系统辨识 线性二次型 随动稳定控制 数值仿真 
单级旋转倒立摆的设计与实现被引量：1
《科技广场》2016年第6期41-44,共4页黄练 
广东省高等职业教育品牌专业建设项目(编号:241690107)
本文设计了一种单级旋转倒立摆,其具有自动控制摆杆摆动角度及将摆杆垂直悬挂倒立的功能,采用单片机为核心控制器设计,使用绝对值式编码器,实时检测摆杆的转动角度。控制策略采用经典控制理论PID的控制算法。最终测试结果表明,本系统可...
关键词：倒立摆 单片机 PID控制 绝对值式编码器 
单级旋转倒立摆运动控制研究被引量：4
《制造业自动化》2015年第13期48-51,共4页刘二林 姜香菊 
甘肃省高等学校科研项目资助(2014-A-041)
对所设计的旋转倒立摆进行了分析,利用Lagrange方程建立了系统的数学模型。设计了双PID和LQR状态跟随运动控制器。在MATLAB中用所设计控制器对旋转倒立摆模型进行直立运动控制仿真,结果表明,LQR状态跟随器控制系统超调小,响应速度快,鲁...
关键词：旋转倒立摆 运动控制 双比例微分积分 二次型调节器 
基于STM32的单级旋转倒立摆控制系统的设计与实现被引量：1
《科技创新与应用》2014年第32期57-57,共1页王立谦 
对单级旋转倒立摆的控制系统进行了研究,提出了以STM32为核心的控制器设计,在控制策略上采用经典控制理论PID的控制算法,实现对单级旋转倒立摆旋转臂及摆杆的同时闭环控制,最终测试结果表明系统控制策略有效。
关键词：STM32 倒立摆 闭环控制 
单级旋转倒立摆的控制系统设计被引量：1
《自动化应用》2014年第4期32-34,共3页曹建平 
介绍单级旋转倒立摆的控制系统设计。系统采用LQR算法控制旋转臂和摆杆位置,验证了小角度内平衡点附近线性化的合理性,结构简单且控制快速,具有良好的稳定性和鲁棒性。
关键词：LQR算法 MSP430单片机 直流伺服电机 光电编码器 双闭环控制系统 
基于模糊控制的单级旋转倒立摆系统设计被引量：2
《科技创新导报》2014年第4期83-83,共1页刘峰 
单级旋转倒立摆系统是一种典型复杂的、不稳定的非线性系统。该系统作为一种理想的实验平台,被广泛应用于控制理论教学和各种控制方法的验证中。该文介绍了单级旋转倒立摆的系统组成结构,设计了相应的模糊控制器,并以自制的单级旋转倒...
关键词：旋转倒立摆 非线性 模糊控制 
单级旋转倒立摆的二次型最优控制研究被引量：7
《电脑开发与应用》2011年第12期28-29,32,共3页张欣 
针对多变量、非线性和强耦合的单级旋转倒立摆系统,采用拉格朗日方法推导单级旋转倒立摆系统的数学模型,并在平衡点附近进行线性化处理,分析了系统的性能。分别采用线性二次型最优控制策略LQR及LQY方法对旋转倒立摆系统进行控制系统设计...
关键词：单级旋转倒立摆 LQR LQY 
单级旋转倒立摆极点配置与二次型最优控制被引量：8
《机电工程》2010年第3期60-62,70,共4页曾孟雄 方春娇 赵千惠 
为了使旋转倒立摆的旋臂与摆杆始终保持在垂直姿态,通过对单级旋转倒立摆系统结构和动力学分析,建立了合理的状态空间模型并进行了线性化处理,分别通过极点配置和二次型最优控制进行了控制优化,并在Matlab中进行了仿真分析,实现了对旋...
关键词：倒立摆 极点配置 二次型最优控制 
单级旋转倒立摆控制研究被引量：2
《天津理工大学学报》2007年第3期32-34,共3页马光 高强 
天津市教委基金项目(20020723)
介绍了单级旋转倒立摆的组成结构,设计了一种基于T-S模型的模糊控制器,并以Quanser公司生产的旋转倒立摆系统为研究对象进行了实验研究,实验结果表明该模糊控制器的可行性,而且具有稳定性好和算法简单的特点.
关键词：旋转倒立摆 模糊控制 T-S模型 实时控制 
单级旋转倒立摆的自抗扰控制被引量：4
《电气传动》2007年第6期39-41,共3页马燕 夏超英 
单级旋转倒立摆是一个单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统。应用自抗扰控制方法对其进行研究,利用状态观测器对系统的总扰动进行实时估计和补偿,实现了对摆的竖直偏角的良好控制。并且与LQR方法进行了对比,在改变研究对象的参...
关键词：倒立摆 自抗扰控制 扩张状态观测器 
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