单级旋转倒立摆运动控制研究  

Research of rotary invert pendulum motion control

作　　者：刘二林[1] 姜香菊[2] 

机构地区：[1]兰州交通大学机电工程学院,兰州730070 [2]兰州交通大学自动化与电气工程学院,兰州730070

出　　处：《制造业自动化》2015年第13期48-51,共4页Manufacturing Automation

基　　金：甘肃省高等学校科研项目资助(2014-A-041)

摘　　要：对所设计的旋转倒立摆进行了分析,利用Lagrange方程建立了系统的数学模型。设计了双PID和LQR状态跟随运动控制器。在MATLAB中用所设计控制器对旋转倒立摆模型进行直立运动控制仿真,结果表明,LQR状态跟随器控制系统超调小,响应速度快,鲁棒性强。根据设定的Q和R,计算出LQR最优控制参数K。然后利用微控制器、H桥芯片、绝对式编码器及普通小功率直流电机完成了系统的制作,并通过实际系统验证了LQR状态跟随运动控制器的稳定性。

关 键 词：旋转倒立摆 运动控制 双比例微分积分 二次型调节器 

分 类 号：TP214[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]