单级旋转倒立摆的控制系统设计  

Design Single-stage Rotary Inverted Pendulum Control System

作　　者：曹建平[1] 

机构地区：[1]华中科技大学武昌分校,武汉430068

出　　处：《自动化应用》2014年第4期32-34,共3页Automation Application

摘　　要：介绍单级旋转倒立摆的控制系统设计。系统采用LQR算法控制旋转臂和摆杆位置,验证了小角度内平衡点附近线性化的合理性,结构简单且控制快速,具有良好的稳定性和鲁棒性。The design of single-stage rotary inverted pendulum control system is introduced. The LQR algorithm is used to control the position of the rotating ann and the pendulum. The reasonable of balance point near the small angle linearization verified. The system has advantages of simple structure, fast control, good stability and robustness.

关 键 词：LQR算法 MSP430单片机 直流伺服电机 光电编码器 双闭环控制系统 

分 类 号：TM273.1[一般工业技术—材料科学与工程]