倒立摆

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倒立摆半物理仿真虚拟实验系统设计与开发
《实验科学与技术》2025年第2期108-113,132,共7页常广晖 苏攀 张亚超 刘树勇 
国家自然科学基金(51579242);海军工程大学教学成果立项培育项目(202106)。
针对控制原理控制器设计内容抽象,学生缺乏对实际控制案例的直观认识,同时传统实验教学资源由于受场地、时间、经济成本等条件的限制,难以满足教学需求的问题,提出一种基于半物理仿真的一阶倒立摆虚拟实验系统设计方案,详细介绍了该虚...
关键词：倒立摆 半物理仿真 基于模型设计 虚拟实验 
双闭环PID控制的一阶倒立摆系统设计
《中国新技术新产品》2025年第7期11-14,共4页张哲 宋文陶 
国家级大学生创新创业项目“五台山地貌环境下移动通信弱覆盖问题的研究”(项目编号:202210124002)。
为了进一步提高倒立摆系统控制的稳定性,本文将双闭环PID控制策略应用于倒立摆系统中,利用MATLAB建立了一阶倒立摆模型,使用倒立摆模型对控制算法进行仿真验证,测量摆动角度、位移以及稳定时间等参数来评估其稳定性。仿真结果表明,调整...
关键词：双闭环PID控制 一阶倒立摆系统 鲁棒性 稳定控制策略 
倒立摆系统的动力学建模与控制策略研究
《机械管理开发》2025年第3期29-32,共4页袁赛文 
通过对倒立摆系统的动力学建模与控制策略研究调查,介绍了倒立摆系统的背景和重要性,阐述了倒立摆动力学建模的方法,讨论了各种控制策略及其在倒立摆中的应用,进一步对当前的研究趋势和未来发展方向进行了总结,以期该研究为相关行业的...
关键词：倒立摆系统 倒立摆分类 动力学建模 倒立摆控制策略 
基于虚实结合的旋转倒立摆稳定控制设计
《实验室研究与探索》2025年第3期77-82,共6页王丹 冯阳 邓政杰 
广东省重点建设学科科研能力提升项目(2022ZDJS148);广东省本科高校教学质量与教学改革工程建设项目(粤教高函[2024]9号);东莞市社会发展科技面上项目(20231800937802);广东科技学院校企联合实验室项目(GKZLGC2023173)。
针对欠驱动旋转倒立摆稳定控制传统设计方法复杂、耗时且实施难度大等问题,提出一种虚实结合的设计方法。构建旋转倒立摆系统并确定其机械结构和控制方案。在虚拟环境中创建对应的数字模型,集成机械动力学、控制系统及可视化界面。通过...
关键词：虚实结合 旋转倒立摆 稳定控制系统 欠驱动 仿真 
基于遗传算法的QUBE-Servo2倒立摆系统PD参数整定
《吉林大学学报(信息科学版)》2025年第1期58-64,共7页孙慧慧 栾卉 王沁怡 宋元春 尹佳欣 
吉林大学教改基金资助项目(2021XYB160,2017XYB099);吉林大学实验技术基金资助项目(SYXM2024a011)。
针对传统试凑法选取的倒立摆PD(Proportion Differentiation)控制器参数具有主观性强,系统响应能力不佳等问题,采用遗传算法整定控制器参数,进行模型仿真分析并最终运行于QUBE-Servo2旋转倒立摆实验系统。实验表明,相比于试凑法,用遗传...
关键词：旋转倒立摆 数学模型 PD控制 遗传算法 
倒立摆模糊确定性策略梯度控制方法研究
《导航定位与授时》2025年第1期38-49,共12页李霖翔 刘开南 班晓军 冯志超 
国家自然科学基金青年基金(62203461)。
倒立摆系统作为一类典型的非最小相位系统,具有显著的非线性和不稳定性特点,使其控制问题具有一定挑战性。针对传统基于深度强化学习的倒立摆控制方法中存在的神经网络可解释性不足、状态量难以收敛到期望值的问题,提出了一种基于确定...
关键词：模糊强化学习 模糊T-S模型 倒立摆控制 确定性策略梯度 DDPG算法 
基于LQR和卡尔曼滤波的倒立摆系统鲁棒性分析
《自动化与仪表》2025年第1期11-16,22,共7页霍婷婷 李艳 张庆 
2024年宁夏回族自治区自然科学基金项目(2024AAC03317)。
一级倒立摆系统作为经典的控制理论实验装置,具有高度非线性和不稳定性,因此对其进行精确控制和状态估计具有重要的研究意义。该研究旨在提高倒立摆系统的鲁棒性,提出了一种基于LQR控制和卡尔曼滤波的综合方法。首先,建立倒立摆系统的...
关键词：倒立摆系统 LQR控制 卡尔曼滤波 鲁棒性 状态估计 最优控制 
基于线性单级倒立摆的LQR和NMPC控制方法对比研究
《建模与仿真》2024年第6期5826-5835,共10页邵红福 杨坤 
针对目前欠驱动系统较成熟的控制方法对比缺乏的问题,研究线性单级倒立摆系统在全状态反馈控制下,采用线性二次型调节器(LQR)与非线性模型预测控制(NMPC)两种控制策略的效果。通过对比这两种控制方法的动态性能,评估它们在线性单级倒立...
关键词：LQR NMPC 拉格朗日方程 对比实验 
基于VHIP模型的主动躯干关节四足机器人抗侧向冲击控制策略
《高技术通讯》2024年第12期1256-1265,共10页艾青林 徐坚 宋国正 童行胜 
国家自然科学基金(52075488);浙江省自然科学基金(LY20E050023)资助项目。
为了提高主动躯干四足机器人抗侧向冲击能力,提出一种基于可变高度倒立摆(VHIP)模型的捕获点控制策略。将机器人Trot步态下的侧向运动抽象成VHIP捕获点模型,通过零力矩点(ZMP)判定冲击类型。根据受到冲击后机器人的扰动特性来规划理想...
关键词：四足机器人 可变高度倒立摆(VHIP) 中枢模式发生器(CPG) 侧向抗干扰 捕获点理论 
一阶直线型倒立摆系统的设计与实现
《电子技术(上海)》2024年第11期64-65,共2页杨栩生 
2021年云南省教育厅科学研究基金项目(2021J1375)。
阐述设计的一阶直线型倒立摆系统具有结构清晰、参数可调、效果直观等特点,能满足控制理论学习的要求。介绍建立的倒立摆系统数学模型特点,分析PID控制在一阶直线型倒立摆系统中的作用。
关键词：自动控制 PID 倒立摆 
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