倒立摆控制

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倒立摆模糊确定性策略梯度控制方法研究
《导航定位与授时》2025年第1期38-49,共12页李霖翔 刘开南 班晓军 冯志超 
国家自然科学基金青年基金(62203461)。
倒立摆系统作为一类典型的非最小相位系统,具有显著的非线性和不稳定性特点,使其控制问题具有一定挑战性。针对传统基于深度强化学习的倒立摆控制方法中存在的神经网络可解释性不足、状态量难以收敛到期望值的问题,提出了一种基于确定...
关键词：模糊强化学习 模糊T-S模型 倒立摆控制 确定性策略梯度 DDPG算法 
基于改进SAC的倒立摆控制算法研究被引量：2
《电子测量技术》2024年第1期93-100,共8页张晓莉 郭仕林 刘鼎 宋婉莹 
国家自然科学基金青年项目(61901358);中国博士后科学基金面上项目(2019QDJ207);陕西省教育厅一般专项(20JK0757)资助。
针对倒立摆系统控制过程中易受外界干扰和自然不稳定的特点,以及深度强化学习SAC算法采样数据利用率较低和随机离线策略网络收敛较慢的问题,提出了一种结合近端经验采样和优化策略网络结构的改进算法PRER_SAC。构建神经网络拟合函数,策...
关键词：激活函数 神经网络 深度强化学习 倒立摆系统 
倒立摆控制系统优化与实时仿真被引量：2
《化工自动化及仪表》2023年第4期453-458,共6页刘佳伟 宋楠 董文琦 曹玉波 
以一阶直线倒立摆为研究对象,基于牛顿第二运动定律,在惯性坐标系内分析和建立倒立摆状态空间表达式数学模型,设计并实现了基于经典PID控制器、状态反馈控制器和全维状态观测器的状态反馈控制器的倒立摆控制系统。通过MATLAB脚本语言实...
关键词：一阶倒立摆 全维状态观测器 状态反馈控制器 PID控制器 脚本编程 实时仿真 
深度强化学习TD3算法在倒立摆系统中的应用被引量：3
《大连交通大学学报》2023年第1期38-44,共7页何卫东 刘小臣 张迎辉 姚世选 
针对现有控制算法在倒立摆系统控制中存在的局限性,融合强化学习和深度学习方法,提出一种基于双延迟深度确定性策略梯度(TD3)的倒立摆端到端控制方法。首先,利用倒立摆动力学模型搭建虚拟仿真环境,设计稀疏奖励函数;其次,通过深度神经...
关键词：深度强化学习 倒立摆控制 TD3 端到端 稀疏奖励函数 
改进遗传算法及其在倒立摆控制中应用研究被引量：3
《吉林化工学院学报》2022年第9期33-36,共4页董如意 刘亚男 
针对标准遗传算法寻优时存在的个体多样性不足、搜索速度迟缓、容易陷入局优的问题,使用自适应调整的交叉算子和变异算子对其进行改进,并利用改进的遗传算法对直线一级倒立摆模型实现稳定控制的关键参数进行寻优.在Python3.8软件上对寻...
关键词：改进遗传算法 直线一级倒立摆 智能控制 
基于CAN FD的分布式倒立摆控制系统
《软件导刊》2021年第2期124-128,共5页张力 周美娇 张凤登 
上海市自然科学基金项目(15ZR1429300)。
为实现倒立摆系统彻底的“全分布式控制”,提出一种基于PID算法的优化分布式动态切换策略控制算法,对直线倒立摆系统进行分布式控制,并使用MATALB仿真得到可靠的PID参数,以缩小硬件设计中参数整定的凑试范围。利用NXP的LPC54618微控制器...
关键词：CAN FD 分布式控制 直线倒立摆 
基于ADRC方法的旋转倒立摆控制被引量：1
《自动化应用》2020年第11期161-164,共4页马永凌 
福建省中青年教师教育科研项目(JAT190807)。
对旋转倒立摆系统进行数学建模,并在平衡点上线性化。设计了基于ADRC自抗扰控制方法的控制器,利用ESO状态观测器对旋转倒立摆的内外扰动进行实时的预估与补偿,实现了对摆杆在垂直偏角的良好控制。与LQR现有最优二次调节器进行了仿真对比...
关键词：旋转倒立摆 建模 自抗扰控制器 状态观测器 仿真 
基于EMPC方法的旋转倒立摆控制
《数字技术与应用》2020年第11期19-22,186,共5页马永凌 
福建省中青年教师教育科研项目(JAT190807)。
基于拉格朗日方程对旋转倒立摆在不稳定平衡点上进行了线性化的数学建模。在多参数二次规划方法的基础上,建立了显示模型预测控制系统,且对在旋转倒立摆系统应用上做了研究。最后通过Matlab进行仿真,结果表明:EMPC方法对于旋转倒立摆的...
关键词：旋转倒立摆 建模 多参数二次规划 显式模型预测控制 仿真 
基于模糊自适应的倒立摆控制系统研究被引量：3
《软件》2020年第10期229-235,共7页高梦星 孙彦超 刘伯玉 
针对二级倒立摆系统的非线性、自然不稳定特点,本文基于SIMULINK仿真环境下验证了模糊控制理论在二级倒立摆的控制中的有效性。通过对倒立摆系统的研究,建立了倒立摆系统的空间状态方程,从数学的角度对其进行精确建模。模糊控制器作为...
关键词：二级倒立摆 模糊控制 SIMULINK 
二次型最优控制在小车倒立摆控制系统中的应用被引量：6
《湖南理工学院学报（自然科学版）》2020年第1期17-23,共7页彭锦 黄为 熊欢 
湖南省教育厅科学研究项目(18C0642)。
二级直线倒立摆是一个典型的不稳定系统,同时又具有非线性、多变量、强耦合的特性,因此对其稳定性的研究具有重要的意义.本文主要通过对直线二级倒立摆系统进行分析并进行了数学建模,得出了二级直线倒立摆系统的状态空间表达式,并分析...
关键词：二级倒立摆 数学模型 拉格朗日方程 LQR控制 抗干扰 鲁棒性 
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