直线倒立摆

作品数：32被引量：74H指数：5
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基于独立参考模型的抗干扰反步控制研究
《河北水利电力学院学报》2024年第3期19-23,72,共6页李珺 李国明 曾政霖 韩传翔 
国家自然科学基金青年科学基金项目(61703221);山东省自然科学基金培养基金项目(ZR2016FP10)。
提出了一种基于独立参考模型的抗干扰反步控制方法,并在经典的单级直线倒立摆系统的应用中表现出色。首先,设计单级直线倒立摆的反步控制器并得到系统的独立参考模型,此时单级直线倒立摆若受到干扰将会偏离独立参考模型的理想值,为提高...
关键词：独立参考模型 抗干扰 反步控制 广义状态误差 单级直线倒立摆 
直线倒立摆变论域模糊PID控制系统研究被引量：3
《制造业自动化》2024年第3期32-36,共5页史晓娟 潘泽旭 
国家自然科学基金项目(61773303);西安市科技计划项目(201805036YD14CG20(2))。
针对传统的直线倒立摆PID控制器参数整定方法主观性强,系统响应性能不佳等问题,提出了一种基于变论域模糊PID参数整定方法用于直线倒立摆系统的控制。首先采用机理建模法建立了直线倒立摆数学模型,其次利用MATLAB/Simulink搭建了直线倒...
关键词：直线倒立摆 变论域 模糊PID 双闭环控制 稳摆控制 
基于LQR对直线倒立摆的稳摆控制研究及实现被引量：5
《机械设计与制造》2024年第1期186-190,共5页张慧慧 侯伯杰 高建设 郭明 
河南省高等学校重点科研项目(19A460008)。
针对倒立摆的稳摆控制问题,研究设计了一个LQR控制器。首先,考虑摆杆摆动的阻力矩,采用牛顿力学分析方法推导出直线倒立摆的数学模型,建立了其线性状态空间模型,并分析了系统的稳定性、能控性与能观性。通过采用仿真试凑确定加权矩阵Q...
关键词：直线倒立摆 LQR 运动控制器 最优控制 
基于干扰观测器的倒立摆抗干扰反步控制研究被引量：1
《青岛大学学报（工程技术版）》2023年第4期94-100,共7页李珺 李艳芳 王成华 魏明鉴 
山东省自然科学基金资助项目(ZR2016FP10);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(61703221)。
针对单级直线倒立摆欠驱动性和易受干扰的特点,提出一种基于干扰观测器的倒立摆抗干扰反步控制方法。建立单级直线倒立摆系统的非线性数学模型,将其改写为受干扰时的形式。由于单级直线倒立摆的欠驱动性,当单级直线倒立摆的摆杆受到不...
关键词：单级直线倒立摆 干扰观测器 抗干扰 反步控制 
直线倒立摆线性自抗扰控制器的设计及仿真被引量：2
《自动化与仪表》2023年第12期85-90,共6页于宗艳 韩连涛 王丽 
针对直线一级倒立摆系统,该文利用自抗扰控制技术对其设计了线性自抗扰控制器。运用自抗扰控制能够实现解耦的思路,对摆的偏角和小台车位移通道设计了线性扩张状态观测器。为了提高控制器的控制效果,在观测器的设计中引入了已知模型信...
关键词：倒立摆 线性自抗扰控制 抗扰性 鲁棒性 
基于模型预测控制的直线倒立摆的MATLAB和ADAMS仿真研究被引量：2
《工业技术与职业教育》2023年第5期1-5,共5页石惠文 郑杰 
单级直线倒立摆是一个经典的、复杂的、欠驱动控制系统。模型预测控制作为一种在线优化控制方法善于处理复杂的控制问题。应用拉格朗日动力学方程建立倒立摆的动力学模型,在竖直向上平衡位置处进行线性化,得到近似线性连续状态空间方程...
关键词：倒立摆 模型预测控制 联合仿真 
二级直线倒立摆的稳定控制被引量：2
《科技与创新》2022年第11期61-63,共3页左瑞 
宿豫区职教课题(编号:QJZJKT201906)。
倒立摆系统是典型的高阶、非线性、强耦合且开环不稳定的机械系统。对二级直线倒立摆的稳定控制展开研究。建立了系统模型,分析了系统性能,进行了控制方案的设计;借助MATLAB进行了虚拟建模与仿真验证,得出设计的控制方案可行有效。
关键词：倒立摆 非线性 强耦合 稳定控制 
一阶直线倒立摆控制器MBD设计方法研究被引量：8
《计算机仿真》2022年第6期293-297,330,共6页常广晖 张亚超 苏攀 
国家自然科学基金项目(51579242)。
倒立摆是控制领域检验各种控制策略有效性的典型控制对象。通过可视化仿真设计控制算法并部署于嵌入式电路板从而实现倒立摆控制是很值得研究的问题。提出了一种基于模型设计(MBD)方法用于一阶直线倒立摆控制器的快速开发。首先建立与...
关键词：基于模型设计 可视化仿真 倒立摆 卡尔曼滤波 
基于直线倒立摆的控制器设计与分析
《科学与信息化》2021年第29期160-163,共4页谢文 
本文首先介绍了运用牛顿力学的方法建立一级直线倒立摆的数学模型,然后介绍了PID控制器的设计以及BAS算法的原理,最后把BAS算法和PID控制器结合起来设计出一种应用于一级直线倒立摆的新型PID控制器。这种PID控制器的原理就是在BAS算法...
关键词：直线倒立摆 PID控制器 BAS算法 
基于CAN FD的分布式倒立摆控制系统
《软件导刊》2021年第2期124-128,共5页张力 周美娇 张凤登 
上海市自然科学基金项目(15ZR1429300)。
为实现倒立摆系统彻底的“全分布式控制”,提出一种基于PID算法的优化分布式动态切换策略控制算法,对直线倒立摆系统进行分布式控制,并使用MATALB仿真得到可靠的PID参数,以缩小硬件设计中参数整定的凑试范围。利用NXP的LPC54618微控制器...
关键词：CAN FD 分布式控制 直线倒立摆 
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