反步控制

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永磁同步电机的分数阶模糊反步控制器性能研究
《制造技术与机床》2025年第4期106-112,119,共8页刘洋 马家庆 吴钦木 何志琴 覃涛 陈昌盛 
国家自然科学基金项目(62163006、52267003);贵州省科技厅项目(QKHZ[2021]G442、QKHZ[2022]G264、QKHZ[2023]G096、QKHZ[2023]G179)。
为了提高永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)矢量控制系统的响应速度和抗干扰能力,提出一种分数阶模糊反步控制方法(fractional order fuzzy backstepping control,FOFB),以保证永磁同步电机更好的控制性能。首先,...
关键词：永磁同步电机 分数阶 反步法 自适应 模糊控制 
基于NMPC的仿生海豚三维路径跟踪研究
《传感器与微系统》2025年第4期56-59,64,共5页陈昭阳 陈宏 付乐乐 巩伟杰 
深圳市科技计划资助项目(JCYJ20220818095816035)。
针对仿生机器海豚在水下三维路径跟踪过程中的参数时变、模型复杂与外界环境干扰等问题,研究了一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的路径跟踪控制方法;算法采用模型预测和约束优化相结合的方式来求解控制量,使仿生机器海豚在具有强烈非...
关键词：仿生机器海豚 三维路径跟踪 非线性模型预测控制 反步控制 
多电飞机直流供电系统DC-DC变换器大信号致稳策略设计
《西北工业大学学报》2025年第2期326-337,共12页陈林爽 雷勇 姜文涛 张梦超 刘嘉豪 
四川省科技计划(2021YFG0254)资助。
具有负阻抗特性的恒功率负载大量接入多电飞机直流供电系统,对其稳定运行产生了巨大威胁。为保证多电飞机直流供电系统的稳定性与可靠性,必须克服恒功率负载负阻抗特性带来的负面影响。针对多电飞机直流供电系统中源侧Buck-Boost接口变...
关键词：多电飞机 直流供电系统 反步控制 恒功率负载 BUCK-BOOST变换器 大信号稳定 
上肢牵引康复训练轨迹规划跟踪控制
《生物医学工程学杂志》2025年第2期318-325,共8页罗盛国 李祥云 陆奇 陈鹏 李康 
国家自然科学基金项目(62103291);四川省科技计划项目(2024YFFK0033,2023YFH0037,2023ZHCG0075,2023YFG0057);四川大学华西医院医工交叉融合人才培养基地;四川大学华西医院1·3·5卓越学科项目(ZYYC21004,ZYJC21081)。
为解决末端牵引上肢康复训练中由交互空间限制和康复机器人奇异构型产生的安全问题,提出了一种康复训练轨迹规划跟踪控制方案。基于运动学建模和康复学理论求解人机安全交互空间,并根据康复医学中的作业疗法规划末端训练轨迹,通过指数...
关键词：上肢康复 交互空间 奇异回避 反步控制 径向基函数神经网络 
基于自适应预定时间反步控制的无人机编队策略
《上海电力大学学报》2025年第2期162-171,181,共11页张翔 黄宜庆 
安徽高校协同创新项目(GXXT-2020-069)。
针对多架四旋翼无人机编队轨迹跟踪问题,提出了一种基于自适应预定时间反步控制的无人机编队策略。首先,设计预定时间滑模估计器估计无人机状态,得出期望位置信息;其次,根据无人机动力学模型,设计预定时间反步控制器,将期望位置信息作...
关键词：编队轨迹跟踪 预定时间滑模估计器 期望位置信息 自适应预定时间反步控制 
基于模糊观测器的柔性机械臂指令滤波反步控制
《控制工程》2025年第3期500-507,共8页宿俊浩 于金鹏 刘加朋 朱钰 司晨怡 
长江学者奖励计划项目(T2022265);国家自然科学基金联合基金资助项目(U24A20262);国家自然科学基金面上项目(62473220,62303255);山东省高校青年创新团队计划项目(2023KJ222);山东省重大科技创新工程项目(2022CXGC020901);泰山学者专项基金资助项目(TSTP20221120)。
针对模型参数未知的柔性关节机械臂系统,利用指令滤波及模糊观测器技术,提出了指令滤波模糊控制策略,实现了对该系统期望轨迹的跟踪控制。首先,设计模糊观测器来估计柔性机械臂的连杆角速度和电机转角速度;其次,利用模糊自适应技术来解...
关键词：柔性关节机械臂 指令滤波 模糊观测器 自适应控制 
海流干扰下欠驱动AUV的自适应反步控制
《舰船科学技术》2025年第5期138-145,共8页陈庆东 袁剑平 柴卓辉 
2021年度湛江市促进经济高质量发展专项(060302072202);2023广东省普通高校重点领域专项(A21705);海洋防务技术创新中心创新基金(JJ-2023-715-01)。
在复杂海流干扰情况下,针对欠驱动自主水下机器人(AUV)运动控制的鲁棒性问题,本文提出了一种新的自适应反步控制策略(IABC)。该策略的核心在于构建一个高效的海流干扰估计模块,该模块能够实时在线辨识海流动态,为控制器提供即时的补偿...
关键词：海流干扰 欠驱动AUV 反步法 估计器 自适应控制 
基于事件触发的多电机驱动系统模糊自适应反步控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第2期109-113,119,共6页陈志威 罗绍华 李枫韵 胡廷耀 
国家自然科学基金项目(52065008);贵州省科技计划项目([2021]5634);贵州省科技计划项目(PTRC[2020]6007-2);贵州大学“学科倍增提升”行动专项国际影响力提升计划项目(GDXKBZJH-YB-2023-24)。
针对多电机驱动系统,为解决负载装置跟踪参考运动轨迹的控制问题,提出了一种基于事件触发的模糊自适应反步控制方案。首先,建立了多电机驱动系统包含死区、摩擦、未知干扰和工作负载等非线性因素的动力学模型;其次,将速度函数、区间二...
关键词：多电机驱动系统 事件触发 区间二型模糊神经网络 反步控制 
带有误差约束的导弹编队预设性能控制器设计
《现代防御技术》2025年第1期73-80,共8页吴险峰 陈宝文 孙经广 
深圳市教育科学“十四五”规划2022年度课题(YBZZ22017);2021年广东省教育教学改革研究与实践项目(GDJG2021388)。
研究分析了存在外界干扰、输入受限和跟踪误差性能约束条件下的导弹编队控制问题。在定义每枚导弹与期望位置绝对误差、相邻导弹的相对误差的基础上,基于通信拓扑理论,建立了基于总误差的导弹编队系统模型,并利用误差转换函数,给出了带...
关键词：导弹编队 跟踪误差约束 预设性能 输入饱和 自适应控制 反步控制 
考虑打纬影响的碳纤维角联织机经纱张力控制方法
《科学技术与工程》2025年第4期1587-1594,共8页翟鑫 刘薇 刘玲玲 
天津市自然科学基金(17JCYBJC19400)。
针对碳纤维角联织机经纱张力控制中存在的张力控制精度低问题,提出一种考虑打纬影响的经纱张力控制方法。首先深入分析打纬时经纱的伸长量,再结合胡克定律与现有张力模型,建立新的送经系统张力控制模型。其次,提出一种指令滤波反步滑模...
关键词：碳纤维角联织机 经纱张力 打纬 反步控制 指令滤波 
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