欠驱动AUV

作品数：65被引量：305H指数：12
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相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
相关作者：王晓伟万磊李晔高剑严卫生更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学大连海事大学西北工业大学九江职业技术学院更多>>
相关期刊：《宇航总体技术》《北京工业大学学报》《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》《智能系统学报》更多>>
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洋流干扰下低速欠驱动AUV的三维路径规划
《智能系统学报》2025年第2期425-434,共10页陈世同 鲁子瑜 
海洋洋流对低速欠驱动水下运载器(automatic underwater vehicle,AUV)的航行影响巨大,会增加航行时间、增大能源消耗以及改变航行轨迹,故在洋流干扰的情况下规划出一条最优航行路线有着重要的意义。本文主要分析了洋流对AUV的影响机理,...
关键词：自主水下运载器 强化学习 洋流干扰 路径规划 三维海洋环境 强化Q网络 S57海图 奖励函数 
海流干扰下欠驱动AUV的自适应反步控制
《舰船科学技术》2025年第5期138-145,共8页陈庆东 袁剑平 柴卓辉 
2021年度湛江市促进经济高质量发展专项(060302072202);2023广东省普通高校重点领域专项(A21705);海洋防务技术创新中心创新基金(JJ-2023-715-01)。
在复杂海流干扰情况下,针对欠驱动自主水下机器人(AUV)运动控制的鲁棒性问题,本文提出了一种新的自适应反步控制策略(IABC)。该策略的核心在于构建一个高效的海流干扰估计模块,该模块能够实时在线辨识海流动态,为控制器提供即时的补偿...
关键词：海流干扰 欠驱动AUV 反步法 估计器 自适应控制 
基于NMPC的欠驱动AUV三维路径跟踪控制避障研究
《舰船科学技术》2025年第5期82-88,共7页余明裕 姜国洪 宫会彬 王思琪 
中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132019344);大连海事大学领军人物项目(00253007)。
针对欠驱动自主水下航行器在跟踪路径上存在障碍物、控制输入存在约束、以及外部环境扰动和动力学模型均未知的条件下的三维路径跟踪问题,提出一种具有避障功能的非线性模型预测控制(NMPC)方法。首先,在传统视线制导策略中引入基于路径...
关键词：自主水下航行器 模型预测控制 路径跟踪 变速视线制导 有限时间扩张状态观测器 
欠驱动AUV分布式事件触发固定时间三维编队控制
《控制与决策》2025年第1期231-241,共11页王静耀 杜佳璐 
国家自然科学基金项目(52371362)。
针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知...
关键词：欠驱动自主水下机器人 三维编队 固定时间控制 固定时间扰动观测器 动态面控制 
基于多维泰勒网的欠驱动AUV双闭环姿态反步控制方法被引量：1
《电子设计工程》2024年第24期11-15,共5页王光辉 王伟然 王龙 徐正涛 
国家自然科学基金(51809128,62006102)。
该文针对欠驱动水下机器人(AUV)在水下动态对接时同速跟踪的姿态控制问题展开研究,设计了一种基于多维泰勒网的欠驱动AUV双闭环姿态反步控制方法。基于多维泰勒网的跟踪函数,设计内环多维泰勒网控制律,调整欠驱动AUV姿态角的变化速度,...
关键词：欠驱动AUV 动态对接 双闭环姿态控制 多维泰勒网控制 反步控制 
基于动态矩阵方法的欠驱动AUV运动控制研究
《舰船科学技术》2024年第20期80-86,共7页王晓鸣 田奇睿 陈凯 张桐瑞 忻加成 
国家重点研发计划资助项目(2020YFC1521704)。
为解决欠驱动自主水下机器人(AUV)在航行过程中的控制问题,提高其抵抗外部干扰的能力,设计一种新型控制器,该控制器以模型预测控制策略中的动态矩阵控制(DMC)方法为主回路控制器,其目的是通过模型预测与反馈校正的特点使AUV获得良好的...
关键词：自主水下机器人 动态矩阵控制 PID 串级控制 
基于自抗扰理论的欠驱动AUV无模型自适应路径跟踪控制
《水下无人系统学报》2024年第2期328-336,375,共10页付少波 关夏威 张昊 
湖北省青年拔尖人才基金资助.
面向自主水下航行器(AUV)精准回收的任务需求,针对AUV运动中模型不确定性、易受环境干扰导致的路径跟踪精度不足的问题,从无模型控制的角度出发,提出了一种适用于AUV的基于自抗扰控制理论的无模型自适应控制(ADRC-MFAC)算法。该算法针对...
关键词：自主水下航行器 无模型自适应控制 路径跟踪 自抗扰 
X舵欠驱动AUV凯恩动力学建模
《舰船科学技术》2024年第2期81-85,共5页杨柯 唐杨周 
中国计量大学科研启动基金资助项目(01101/200853)。
X舵欠驱动AUV结构复杂、舵片与本体之间相互作用力增多,对其进行动力学建模变得非常困难。为了克服相互作用力对建模过程的影响,引入凯恩动力学的相关知识,推导出X舵欠驱动AUV的凯恩动力学模型。以广义坐标为基础,推导出力的作用点处的...
关键词：X舵欠驱动AUV 凯恩动力学 广义主动力 广义惯性力 
面向海流扰动和通信时延的欠驱动AUV编队跟踪控制被引量：2
《兵工学报》2024年第1期184-196,共13页丁文俊 张国宗 刘海旻 柴亚军 王驰宇 毛昭勇 
国家自然科学基金项目(51909206);中国博士后科学基金项目(2021M692616);陕西省自然科学基础研究计划项目(2019JQ-607);浙江省自然科学基金项目(LQ20E090010);中央高校基本科研业务费专项资金项目(31020200QD044)。
由欠驱动自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)编队组成的水下探测阵列具有响应快、机动性好、智能化程度高的特点。针对无速度信息传输的多AUV在海流和时延复合扰动下的编队控制问题,提出一种虚拟轨迹、轨迹预测、自适...
关键词：欠驱动自主水下航行器 编队控制 自适应反演滑模控制 虚拟轨迹 时延 
基于Kane动力学的十字舵型欠驱动AUV建模与仿真
《水下无人系统学报》2023年第6期885-890,共6页杨柯 
中国计量大学科研启动基金项目资助(01101/200853).
为了获得更加精确的自主水下航行器(AUV)动力学模型,引入Kane动力学的相关知识,推导出十字舵型欠驱动AUV的运动学和动力学方程。以AUV的位置、姿态、水平舵角和垂直舵角为广义坐标,推导出广义速度、偏速度和偏角速度的计算公式,分析了...
关键词：自主水下航行器 Kane动力学 广义主动力 广义惯性力 
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