自主水下机器人

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基于广义既约梯度法的水下机器人推力分配
《舰船科学技术》2025年第5期103-111,共9页傅培成 吕海宁 杨海鹏 
为提高自主水下机器人动力控位系统的控制精度,延长水下作业时间,提出一种与灰狼优化算法相结合的广义既约梯度法对自主水下机器人进行推力分配。该方法通过计算目标函数的既约梯度获取其下降方向,通过灰狼优化算法在下降方向上进行一...
关键词：自主水下机器人 广义既约梯度法 推力分配 
基于社群信息传递机制的AUV路径规划算法
《科学技术与工程》2025年第6期2419-2427,共9页江亚峰 张亮 袁明新 王舜 刘维 
工信部高技术船舶项目([2019]360);张家港市产业链创新产品攻关计划(ZKC2206);张家港市产学研预研资金(ZKYY2253,ZKYY2328)。
为了提高自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的路径规划能力和效率,提出了基于社群信息传递机制的AUV路径规划算法。基于社群信息传递机制,首先设计了全局短、长连接算子,实现了已规划路径点邻域内最优点搜索和邻域外...
关键词：自主水下机器人 社群信息 长连接 短连接 路径规划 
基于BWO-SVM的AUV推进系统液压故障诊断
《机床与液压》2025年第3期199-203,共5页彭浩 李维波 黄康政 高俊卓 
国家重点研发计划课题(2020YFB1506802);国家自然科学基金面上项目(51977164)。
自主水下机器人(AUV)作为海洋探测的重要工具,在执行复杂任务时,其推进系统的可靠性至关重要。针对AUV推进系统液压故障诊断困难、经常误判和漏判等问题,提出基于白鲸优化算法(BWO)优化支持向量机(SVM)的故障诊断算法BWO-SVM,对AUV推进...
关键词：自主水下机器人(AUV) 推进系统 故障诊断 白鲸优化算法(BWO) 支持向量机(SVM) 
基于稀疏直接法的水下单目视觉惯性里程计
《测绘通报》2025年第1期94-100,共7页王益美 黄琰 冯浩 
机器人学国家重点实验室自主课题(E21Z0703)。
针对水下视觉导航在弱纹理环境下定位精度低及稳健性较差的问题,本文提出了一种基于稀疏直接法的水下单目视觉惯性里程计。该方法基于像素灰度不变的假设,通过优化光度误差估计相机位姿,避免了特征点提取和匹配的复杂过程,从而提高了导...
关键词：稀疏直接法 自主水下机器人 惯性测量单元 视觉惯性里程计 误差状态卡尔曼滤波 
欠驱动AUV分布式事件触发固定时间三维编队控制
《控制与决策》2025年第1期231-241,共11页王静耀 杜佳璐 
国家自然科学基金项目(52371362)。
针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知...
关键词：欠驱动自主水下机器人 三维编队 固定时间控制 固定时间扰动观测器 动态面控制 
基于深海多目标搜寻任务的AUV路径规划方法研究
《海洋工程装备与技术》2024年第4期95-102,共8页徐春晖 周仕昊 祁彧 方田 杨士霖 
国家重点研发计划(2022YFC2806000)。
自主水下机器人(AUV)可以在深海海域进行资源勘查、目标搜寻等任务。在海上现场通常面临需要快速响应任务布署,进行AUV搜寻测绘任务的路径规划。本文在AUV多疑似目标点位搜寻任务中提出了一种先聚类后搜寻的AUV多目标搜寻方法,将大范围...
关键词：自主水下机器人 多目标点搜寻 K-MEANS聚类算法 Tkinter 
AUV动态对接中相对位姿估计方法研究
《机械设计与制造》2024年第12期318-322,327,共6页杨本超 徐会希 吕凤天 石凯 
中国科学院A类战略性先导科技专项(XDA22040103);广东省重点领域研发计划(2020B1111010004)。
水下动态对接可帮助自主水下机器人(AUV)实现与母艇之间的水下能源补充及数据交换,提高AUV作业能力,捕获式动态对接要求AUV具有准确估计与母艇间相对位姿的能力。针对导引灯中心提取误差导致AUV相对母艇位姿估计不准的问题,提出了一种...
关键词：自主水下机器人 动态对接 位姿估计 粒子群优化 
基于动态矩阵方法的欠驱动AUV运动控制研究
《舰船科学技术》2024年第20期80-86,共7页王晓鸣 田奇睿 陈凯 张桐瑞 忻加成 
国家重点研发计划资助项目(2020YFC1521704)。
为解决欠驱动自主水下机器人(AUV)在航行过程中的控制问题,提高其抵抗外部干扰的能力,设计一种新型控制器,该控制器以模型预测控制策略中的动态矩阵控制(DMC)方法为主回路控制器,其目的是通过模型预测与反馈校正的特点使AUV获得良好的...
关键词：自主水下机器人 动态矩阵控制 PID 串级控制 
基于综合裕度的AUV环肋圆柱壳多目标优化设计
《机械设计与研究》2024年第5期30-35,共6页闫兴亚 唐元贵 梁辉 李吉旭 陈聪 
国家自然科学基金资助项目(62173320)。
针对自主水下机器人耐压壳体结构多目标优化设计问题,首先构建环肋圆柱壳整体参数化有限元初始模型,计算非线性临界屈曲载荷,以该值与一阶特征值屈曲载荷之比作为折减因子。然后基于折减因子法建立临界载荷裕度,以综合应力裕度、临界载...
关键词：自主水下机器人 耐压壳体 参数化有限元法 折减因子法 多目标优化 
欠驱动水下机器人的最优等效补偿轨迹跟踪控制被引量：1
《控制与决策》2024年第9期2923-2931,共9页李亚鑫 刘里宵 王宇 
国家自然科学基金项目(51905457);成都市科技局科普创作项目(2022-HM07-00046-SN);成都市科普基地建设项目(2022-HM03-00044-SN)。
针对康达效应矢量推进器输出饱和以及矢量力矩耦合等固有推进特性,为其欠驱动的水下机器人提出一种最优等效补偿控制方法.以轨迹跟踪误差为基础,设计滑模控制器,并利用径向基神经网络和扩张状态观测器对执行器饱和以及外界扰动进行实时...
关键词：欠驱动自主水下机器人 执行器饱和 轨迹跟踪 滑模控制 扰动补偿 
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