黄琰

作品数：7被引量：91H指数：3
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供职机构：中国科学院更多>>
发文主题：AUV自主水下机器人航程模型预测控制帆船更多>>
发文领域：交通运输工程自动化与计算机技术动力工程及工程热物理天文地球更多>>
发文期刊：《机器人》《机械工程学报》《中国造船》《中国舰船研究》更多>>
所获基金：国家自然科学基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金创新研究群体科学基金中国科学院战略性先导科技专项更多>>
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基于稀疏直接法的水下单目视觉惯性里程计
《测绘通报》2025年第1期94-100,共7页王益美 黄琰 冯浩 
机器人学国家重点实验室自主课题(E21Z0703)。
针对水下视觉导航在弱纹理环境下定位精度低及稳健性较差的问题,本文提出了一种基于稀疏直接法的水下单目视觉惯性里程计。该方法基于像素灰度不变的假设,通过优化光度误差估计相机位姿,避免了特征点提取和匹配的复杂过程,从而提高了导...
关键词：稀疏直接法 自主水下机器人 惯性测量单元 视觉惯性里程计 误差状态卡尔曼滤波 
基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法被引量：1
《中国舰船研究》2024年第4期227-240,共14页赵文涛 靖龙悦 孙朝阳 黄琰 谢华龙 
国家自然科学基金面上项目资助(42276198);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(42206197,41906173);辽宁省博士科研启动基金资助项目(2022BS028);机器人学国家重点实验室资助项目(2020-Z14)。
[目的]为解决无人帆船在开阔水域的多船避碰问题,对基于改进快速行进平方(IFMS)法的局部动态避碰算法进行研究。[方法]考虑到帆船的速度不可控,将其避碰行为转化为航向控制问题,并以总势场梯度下降方向为期望避碰航向。当帆船没有碰撞...
关键词：无人帆船 动态避障 快速行进平方法 航行死区 国际海上避碰规则 
基于模型预测控制的无人帆船轨迹跟踪方法被引量：2
《中国舰船研究》2024年第1期145-157,共13页贾金恒 黄琰 赵文涛 孙朝阳 颜闽秀 
国家自然科学基金资助项目(42276198);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(42206197,41906173);辽宁省博士科研启动基金计划项目(1645783741584);机器人学国家重点实验室基金资助项目(2020-Z14)。
[目的]面向无人帆船在水面、水下跨域异构海洋机器人的协同作业场景,提出基于模型预测控制(MPC)的无人帆船轨迹跟踪方法。[方法]针对“海鸥”号无人帆船,建立其动力学模型及运动学模型,通过分析无人帆船动力学特点及执行器约束条件,构建...
关键词：无人帆船 轨迹跟踪 模型预测控制 帆舵联合控制 MATLAB 
基于模型预测控制算法的轻型长航程AUV航控系统研究被引量：2
《海洋技术学报》2020年第2期32-38,共7页黄琰 胡峰 俞建成 乔佳楠 王振宇 谢宗伯 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0305801);中国科学院战略先导专项资助项目(XDA13030202);机器人学国家重点实验室资助项目(2015-Z09)。
针对海洋时变中小尺度过程长期精细观测需求,研制了一种轻型长航程AUV。这种AUV的最大特征是借鉴了水下滑翔机的变浮力、重心可调执行机构,使得其具备海洋环境自适应能力,可在不同海水密度条件下实现零攻角高效航行。首先介绍了轻型长航...
关键词：轻型长航程AUV 浮力可变重心可调系统 模型预测控制 
三维被动摆动水翼对波浪滑翔机推进动力的性能研究被引量：10
《机械工程学报》2020年第8期243-249,共7页胡峰 赵文涛 黄琰 俞建成 赵宝德 崔健 
国家重点研发计划(2017YFC0305804);机器人学国家重点实验室自主课题(2015-Z09);中国科学院战略性先导科技专项子课题(XDA22040101-02);国家自然科学基金(41906173)资助项目。
针对水翼在波浪滑翔机运动中对本体产生的推进动力的预报问题,利用CFD分析软件Star-CCM+中的平面运动机构(PMM)模块,对水翼翼板在波浪滑翔机主体随浪升沉过程中产生的升沉和绕自身旋转轴被动摆动的耦合运动过程进行三维模拟。通过对运...
关键词：波浪滑翔机 三维水翼 推进动力 耦合运动 波浪参数 结构参数 
AUV智能化现状与发展趋势被引量：70
《机器人》2020年第2期215-231,共17页黄琰 李岩 俞建成 李硕 封锡盛 
国家自然科学基金创新研究群体科学基金(61821005);国家重点研发计划(2016YFC0301601);国家自然科学基金青年基金(51809256);机器人学国家重点实验室基金(2015-Z09).
归纳总结了国内外AUV单体平台与人工智能方法相结合的主要成果.从探测感知、航行控制决策、路径规划、故障诊断等核心技术环节进行深入剖析,探讨了人工智能方法在AUV典型作业场景下的应用.最后,指出了AUV的智能化发展趋势.
关键词：自主水下机器人 人工智能 自主感知 智能决策 运动控制 
长航程AUV螺旋桨的数值设计及试航验证被引量：6
《中国造船》2019年第1期141-153,共13页张若初 董小倩 王振宇 黄琰 俞建成 杨晨俊 
国家重点研发项目(2017YFCO305800)
基于RANS计算,开展长航程AUV螺旋桨的数值设计。该AUV设计航速仅2kn,要求阻力预报具有较高的精度;为此,各个方向的网格按相同尺度减小比率,设计了三套结构化网格,对阻力计算结果进行了数值不确定度分析。基于自航和敞水模拟,分析得到了...
关键词：AUV 螺旋桨 体积力 实效伴流 RANS 不确定度分析 
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