推力分配

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基于广义既约梯度法的水下机器人推力分配
《舰船科学技术》2025年第5期103-111,共9页傅培成 吕海宁 杨海鹏 
为提高自主水下机器人动力控位系统的控制精度,延长水下作业时间,提出一种与灰狼优化算法相结合的广义既约梯度法对自主水下机器人进行推力分配。该方法通过计算目标函数的既约梯度获取其下降方向,通过灰狼优化算法在下降方向上进行一...
关键词：自主水下机器人 广义既约梯度法 推力分配 
基于改进果蝇算法的船舶推力分配
《中国高新科技》2024年第21期40-42,共3页焦来 王锡淮 
采用动力定位系统进行船舶精确定位为船舶在海上作业的正常进行提供了保障。其中如何进行推力分配是实现精确定位的主要难题,为了降低船舶动力定位的功率消耗、硬件磨损,提出一种基于改进果蝇优化算法的船舶推力分配方式。优化不同方向...
关键词：动力定位 推力分配 果蝇优化算法 功率消耗 
基于多策略改进蜣螂算法的推力分配应用设计
《自动化与仪表》2024年第8期117-121,136,共6页刘明 娄德成 王晓飞 
江苏省自然科学基金项目(BK20180953);南通市科技计划项目(JC22022085)。
推力分配求解是复杂的非线性约束优化问题。传统推力分配算法在处理该类问题时存在精度低及易陷入局部极值点等问题,而群智能算法能够较容易解决这些问题,但需要解决稳定性和快速收敛性问题。针对上述问题,提出一种改进蜣螂推力分配算法...
关键词：推力分配 蜣螂算法 动力定位 拉丁超立方 
水下六自由度机器人推力分配方法研究
《中国科技期刊数据库 工业A》2024年第7期0142-0145,共4页翟东 李馨竹 邓欣 余捷 杨波 
本篇研究的核心环绕在六自由度机器人上,着重分析了机器人的设计理念、控制计算公式、传感器技术及如何分配推力的策略。经过举办的多场实验,研究人员观察到旋量法推力分配与D-H参数推力分配表现出色。结构构造,控制公式,还有传感器技...
关键词：六自由度机器人 推力分配策略 实验研究 
基于干扰特性指标与推力分配的载人潜水器容错控制
《控制理论与应用》2024年第7期1264-1273,共10页方星 阮中一 张琪杰 刘飞 高翔 
国家自然科学基金项目(62273165);装备预研教育部联合基金项目(8091B032259);中国博士后科学基金项目(2021M702505,2023T160493)资助。
载人潜水器在深海复杂恶劣的环境中运行,容易受到外部环境干扰和推进器故障的困扰,本文将干扰特性指标与基于推力分配的主动容错控制方法相结合,提出了一种新的主动容错控制方法.首先,建立了载人潜水器系统的数学模型;其次,设计非线性...
关键词：载人潜水器 非线性干扰观测器 干扰特性指标 推力分配 容错控制 
不同排距双排抗滑桩的推力分配及受力分析
《路基工程》2024年第2期131-137,共7页冯建林 李登峰 
基于乌江双线大桥岸坡支护工程,通过数值模拟计算,研究在复杂地质条件下,不同排距的双排抗滑桩推力分配和受力特征。结果表明:当抗滑桩排距大于17.00 m时,前排桩受到的滑坡推力和桩前抗力均大于后排桩,推力和抗力分配不均匀,该支护排距...
关键词：不同排距 双排抗滑桩 支护比选 位移 推力分配 稳定性 
基于改进遗传算法的动力定位船舶推力分配研究
《自动化与仪器仪表》2024年第3期235-240,共6页丁强 邓芳 杜治宇 张翰林 侯秀慧 
国家自然科学基金(52101401)。
针对船舶动力定位非凸约束非线性推力分配优化问题,首先建立了推进器功率消耗、磨损、推力误差的优化目标函数,然后分析约束条件,给出优化问题约束不等式,最后将邻域搜索引入遗传算法求解所定义推力分配问题。仿真结果表明该算法对于求...
关键词：动力定位 推力分配 改进遗传算法 非凸约束非线性优化 邻域搜索 
基于改进广义逆法的无人艇推力分配方法
《大连海事大学学报》2024年第1期39-45,共7页李太宇 邵成 孙创 
采用考虑推进器执行时间的改进广义逆方法,通过增加额外的重分配环节提高推进器的响应速度,并以双喷水推进无人艇为目标平台研究其推力分配问题。仿真结果表明,该方法在理论上达到了预期效果。
关键词：无人艇 推力分配 广义逆算法 重分配 执行时间 
基于多策略改进鲸鱼算法的船舶推力分配方法
《计算机应用研究》2024年第3期831-835,853,共6页刘明 
国家自然科学基金资助项目(62273188);南通市科技计划资助项目(JC22022085);江苏省大学生创新创业训练计划资助项目(202213993015Y)。
船舶动力定位推力分配求解是一种复杂的多约束多目标优化问题,鲸鱼优化算法(WOA)处理该类问题较传统推力分配算法计算更简便、精度更高,但以牺牲时间为代价,需解决实时可靠收敛问题。针对上述问题,提出一种改进鲸鱼推力分配算法,通过采...
关键词：推力分配 动力定位 鲸鱼算法 多约束多目标优化 
喷水推进动力定位推力分配方法
《华中科技大学学报（自然科学版）》2024年第1期66-71,共6页徐海祥 余克宇 余文曌 魏跃峰 
国家自然科学基金资助项目(52201373);湖北省自然科学基金资助项目(2022CFB794);海南省科技计划三亚崖州湾科技城科技创新联合项目(2021CXLH0016)。
针对喷水推进器模型复杂非线性约束下的推力分配问题,提出了一种区域二次规划方法.将喷水推进器纵向推力的瞬时反向特性视为动态可行域的空间不完全对称变化,根据预求解的结果和所设计的区域分配逻辑,得到局部可行的初值和更为准确的求...
关键词：动力定位 喷水推进器 推力分配 区域二次规划 非线性约束 
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