水下六自由度机器人推力分配方法研究  

作　　者：翟东[1] 李馨竹 邓欣[1] 余捷 杨波[1] 

机构地区：[1]中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司,天津300450

出　　处：《中国科技期刊数据库 工业A》2024年第7期0142-0145,共4页

摘　　要：本篇研究的核心环绕在六自由度机器人上,着重分析了机器人的设计理念、控制计算公式、传感器技术及如何分配推力的策略。经过举办的多场实验,研究人员观察到旋量法推力分配与D-H参数推力分配表现出色。结构构造,控制公式,还有传感器技术这三者是决定六自由度机器人性能高低的重要因素。未来,便是期望继续优化机器人的这三大关键部分,并在医疗,航天等领域扩大其应用范围。

关 键 词：六自由度机器人 推力分配策略 实验研究 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]