六自由度机器人

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六自由度机器人运动学模型建立及分析
《机械工程与自动化》2025年第2期68-70,共3页黎万波 廖益龙 徐坤财 向泓兴 赵相东 
贵阳信息科技学院校级教学改革项目(2022JG021);贵州装备制造职业学院校级重点科研项目(ZBKY2024-Z001)。
针对工业机器人在二次开发过程中计算复杂度高、运动学分析复杂等问题,采用DH方法建立了工业机器人的运动学模型。基于运动学数据,在MATLAB软件中构建了机器人模型。所构建的机器人模型与原机器人运动情况一致,证明了该运动学模型可正...
关键词：工业机器人 DH方法 运动学模型 正逆解分析 
六自由度机器人末端位姿校准误差链路分析
《计测技术》2025年第2期48-55,共8页江文松 王妍 罗哉 冯思琪 杨力 张鹏浩 
国家重点研发计划项目(2022YFF0705704);国家自然科学基金项目(52475576,52075511)。
为研究校准误差对机器人末端定位精度的非线性影响,开展六自由度机器人末端位姿校准误差链路分析。采用修正的DH模型(Modified Denavit‐Hartenberg Model,MDH)约束条件建立六自由度机器人的运动学参数模型,分析末端位姿变换的空间几何...
关键词：几何量计量 机器人 末端定位 校准 误差链路分析 
六自由度机器人重力误差识别与补偿方法
《制造技术与机床》2024年第9期36-42,共7页任利娟 陈恪 闫伟健 李堃 于殿明 张广鹏 
国家自然科学基金“视听信息融合的砂带抛磨材料去除率非接触感知测量新方法”(52275511);陕西省自然科学基金“数据驱动的复杂曲面砂带精密磨削型面精度智能控制方法研究”(2023-JC-QN-0428)。
为了提高六自由度关节机器人末端执行器的位置精度,文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行重力误差识别和补偿方法研究。首先,基于D-H法建立机器人各关节转角与末端位置坐标的关系模型,提出采用Levenberg-Marquardt进行主要关...
关键词：机器人 重力误差识别 重力误差补偿 BP神经元网络 D-H法 
六自由度机器人工具端力学参数校准试验设计
《制造业自动化》2024年第7期75-81,共7页牛南南 李本旺 甘雷 
重庆市教育委员会青年项目(KJQN202202826);重庆医药高等专科学校2022年校级科研项目(ygz2022110)。
针对六自由度机器人工具端的力学参数校准难、精度低和操作性不足等问题,提出了一种基于激光跟踪技术与力学传感器融合的机器人工具端力学参数校准方法,研制了一种六自由度机器人多功能简易校准试验用工装夹具,基于DH参数法构建了机器...
关键词：六自由度机器人 机器人工具端 力学参数 校准试验 
水下六自由度机器人推力分配方法研究
《中国科技期刊数据库 工业A》2024年第7期0142-0145,共4页翟东 李馨竹 邓欣 余捷 杨波 
本篇研究的核心环绕在六自由度机器人上,着重分析了机器人的设计理念、控制计算公式、传感器技术及如何分配推力的策略。经过举办的多场实验,研究人员观察到旋量法推力分配与D-H参数推力分配表现出色。结构构造,控制公式,还有传感器技...
关键词：六自由度机器人 推力分配策略 实验研究 
ABB六自由度机器人的轨迹规划与运动仿真研究
《今日制造与升级》2024年第3期106-108,共3页郑逸 郑盛梅 
2023年衢州市指导性科技攻关项目(2023ZD120);衢州职业技术学院2023年度校级科研项目(QZYZ2304)。
文章以小型变位机工作台面的三通和门把手毛刺清理为研究对象,针对加工过程中三通和门把手打磨路径轨迹为圆弧和不规则曲线的情况,通过末端执行机构安装小型电动打磨机的ABB IRB120六自由度机器人,完成打磨加工分析、机器人I/O信号配置...
关键词：ABB IRB120机器人 打磨 路径轨迹 仿真 
基于边缘拟合和数字孪生的机器人运动控制系统研究
《南京工程学院学报（自然科学版）》2023年第4期64-70,共7页蔡秋生 张文典 黄家才 吕金鑫 
提出一种基于边缘拟合和数字孪生的机器人运动控制系统.通过深度图像和RGB图像获取目标物体信息,并进行边缘提取,通过边缘拟合得到目标的边缘轮廓,根据其轮廓计算目标物体的中心点坐标,从而实现准确的目标识别与定位.采用数字孪生方法...
关键词：六自由度机器人 边缘拟合 目标识别与定位 数字孪生 
基于三阶超螺旋滑模观测器算法的机器人力矩估计方法被引量：2
《控制理论与应用》2023年第7期1208-1215,共8页从永正 程盈盈 胡正 
国家自然科学基金项目(62073113,62003122);安徽省自然科学基金项目(2008085UD03)资助。
本文研究了六自由度(6-DOF)机器人关节力矩估计问题.为了提高机器人关节力矩估计精度,本文设计了一种三阶超螺旋滑模关节力矩观测器.在对观测器系统进行稳定性分析时,本文设计了一种新的Lyapunov函数证明了观测器闭环系统的稳定性.与已...
关键词：六自由度机器人 三阶超螺旋滑模观测器 有限时间收敛 力矩估计 
一种六自由度机器人运动参数标定方法的研究被引量：5
《机床与液压》2023年第5期74-81,共8页王红雨 李道军 付邦胜 
2020年度河南省重点研发计划项目(2020HB054)。
针对六自由度机器人定位精度问题,在机器人运动学误差模型的基础上提出运动学参数标定方法。通过Levenberg-Marquardt算法实现机器人运动学参数偏差的预辨识,将这些辨识的参数偏差的次优值定义为初始个体分量的中心值,并利用差分进化算...
关键词：六自由度机器人 运动参数标定 定位精度 参数辨识 
基于MATLAB的机器人涂胶离线仿真与编程研究被引量：1
《机床与液压》2023年第1期47-51,共5页李琰 刘欢庆 高建设 苏宇锋 
国家重点研发计划项目(2018YFB0104100)。
针对机器人手动示教存在的精度不稳定、编程时间长、机器人工作效率低的问题,研究基于MATLAB的离线仿真系统。采用MATLAB编程实现了机器人三维模型的控制和仿真,解析获得机械臂在实际工作时的控制语言,生成相应的控制程序从而实现虚拟...
关键词：六自由度机器人 离线仿真 离线自动编程 电芯涂胶 
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