D-H法

作品数：167被引量：628H指数：12
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分拣机械臂运动学分析与实验
《煤矿机械》2025年第5期32-37,共6页解南枫 李荣 靳晓燕 黄庭友 张鹏 
黑龙江省“双一流”学科协同创新成果项目(LJGXCG2024-P16);黑龙江省重点研发计划指导类项目(GZ20210152);黑龙江工程学院省领军人才梯队培育计划项目(2020LJ04)。
以零差云控eRobot5_MA协作机械臂为研究对象,为确定其分拣工作空间和开发上位机控制软件,采用改进型D-H方法建立正运动学模型,并对其逆运动学进行求解。利用MATLAB中的Robotics Toolbox对机械臂进行建模仿真,并对正运动学和逆运动学算...
关键词：机械臂 改进型D-H法 运动学分析 MATLAB仿真 
电液四足机器人足端轨迹跟踪特性研究
《机电工程技术》2025年第3期85-90,共6页王栩 刘桓龙 徐竞宇 刘宇骐 
四足机器人对施工隧道等崎岖复杂地形具有更好的地形适应和通过能力。从提高功率密度和腿足健壮性的角度出发,设计了一款3自由度的四足机器人电液复合驱动腿足,髋横摆和髋俯仰关节均采用电机驱动,膝关节采用电机-液压缸复合驱动。为给...
关键词：四足机器人 电液腿足 D-H法 足端轨迹 
基于D-H法的挖掘机姿态感知关键技术研究
《江淮水利科技》2024年第6期35-39,共5页王佩 李瑞金 徐海波 
安徽省自然科学基金项目(2208085US18);安徽省水利科技计划项目(slkj202101-07)。
已有的挖掘机姿态监测系统主要是对挖掘机的动臂、斗杆和铲斗的姿态进行监测,不能实时监测挖掘机斗齿尖坐标位置和铲背姿态角度,无法为挖掘机驾驶员提供施工引导。为便于土石方开挖施工中挖掘机进行高程及坡比控制,采用D-H法在挖掘机车...
关键词：D-H法 姿态感知 挖掘机运动学模型 实时引导 
考虑腰部特性的四足机器人腿部构型与足端运动空间估计
《机械传动》2024年第10期19-25,共7页张永悦 吴炳晖 李敏 邓阳泰 陈圆 
国家自然科学基金项目(52005315)。
为提升四足机器人对复杂路面的适应性,提出一款考虑腰部特性的四足机器人。首先,基于虚拟样机技术,对四足机器人大小腿比例进行优化,获得了兼顾速度与运动稳定性的大小腿最佳比例;以此为基础,运用遗传算法的寻优特征,以空间利用率为目...
关键词：四足机器人 腿部选型 遗传算法 D-H法 蒙特卡洛法 
基于Matlab的码垛机械臂建模与仿真实验分析
《计算机与数字工程》2024年第10期3179-3184,共6页李学博 王展旭 邹玉静 
论文以5自由度码垛机械臂为例,通过标准D-H法,构建机械臂各关节坐标系,分析推导其运动学方程。利用Matlab中的机器人工具箱对其运动学方程进行验证,求解其工作空间,采用五次多项式对各关节进行轨迹规划。通过对机械臂的结构进行调试模拟...
关键词：机械臂 运动学分析 标准D-H法 轨迹规划 
基于刚柔结合式的番茄采摘机械手设计与仿真
《桂林航天工业学院学报》2024年第5期685-690,701,共7页刘德清 熊中刚 张凌云 黄智 徐嘉宏 罗文军 
国家自然科学基金项目“太赫兹波与伪表面等离子体激元耦合共振机制及传输特性表征研究”(62241304);国家自然科学基金项目“液压凿研冲击凿入系统波动力学研究与试验”(51765014)。
针对现有番茄采摘以人工为主、成本高、效率低等问题,设计了一种刚-柔结合式的多腔室番茄采摘机械手。考虑番茄的物理特性,机械臂采用刚性材料,而末端执行器采用柔性材料;利用SolidWorks建立机械手采摘装置的三维模型,联合ANSYS对柔性...
关键词：采摘机械手 结构设计 ANSYS仿真 D-H法 MATLAB仿真 
基于改进遗传算法对机械臂最优时间轨迹规划
《组合机床与自动化加工技术》2024年第10期63-67,共5页郭北涛 金福鑫 张丽秀 
国家自然科学基金项目(51375317);沈阳市科技计划项目(F16-228-6-00)。
针对传统工业机器人在轨迹规划过程中,运动耗时长、易陷入局部最优解的问题,提出一种基于改进自适应遗传算法对于6R机械臂轨迹优化算法。通过加入改进的自适应调节机制,自适应的去改变交叉概率和变异概率。首先,建立六自由度机械臂模型...
关键词：遗传算法 蚁群算法 改进D-H法 轨迹规划 适应度 
基于反步法的下肢外骨骼机器人控制研究被引量：1
《机电工程》2024年第9期1692-1703,共12页苏东海 王海啸 梁全 郭新博 王忠伟 
国家自然科学基金资助项目(51775354)。
针对下肢外骨骼预定轨迹的控制问题,在构建了二自由度机械腿的运动学和动力学模型的基础上,提出了一种非对称液压缸负载力、伸缩量与外骨骼转动扭矩、运动角度的转化关系,采用反步法控制下肢外骨骼系统的运动轨迹。首先,采用D-H法建立...
关键词：电液伺服系统 非对称液压缸 反步法控制 下肢外骨骼系统状态空间方程 D-H法 AMESIM 控制精度 
基于改进粒子群算法的ER8机器人轨迹规划
《组合机床与自动化加工技术》2024年第9期61-66,共6页郭北涛 刘磊 张丽秀 
国家自然科学基金项目(51375317);沈阳市科技计划项目(F16-228-6-00)。
为解决传统机器人工作效率低、稳定性不足和传统粒子群算法易早熟等问题,提出了一种基于改进粒子群算法的时间最优轨迹规划算法。通过改进粒子群算法的惯性权重和学习因子,优化了粒子群算法的局部和全局搜索能力。首先,以国产ER8型机器...
关键词：改进D-H法 运动学 多项式插值 改进粒子群算法 轨迹规划 
六自由度机器人重力误差识别与补偿方法
《制造技术与机床》2024年第9期36-42,共7页任利娟 陈恪 闫伟健 李堃 于殿明 张广鹏 
国家自然科学基金“视听信息融合的砂带抛磨材料去除率非接触感知测量新方法”(52275511);陕西省自然科学基金“数据驱动的复杂曲面砂带精密磨削型面精度智能控制方法研究”(2023-JC-QN-0428)。
为了提高六自由度关节机器人末端执行器的位置精度,文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行重力误差识别和补偿方法研究。首先,基于D-H法建立机器人各关节转角与末端位置坐标的关系模型,提出采用Levenberg-Marquardt进行主要关...
关键词：机器人 重力误差识别 重力误差补偿 BP神经元网络 D-H法 
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