任利娟

作品数：9被引量：16H指数：2
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供职机构：西安理工大学更多>>
发文主题：机器人材料去除率图像砂带磨削补偿方法更多>>
发文领域：金属学及工艺机械工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《中国机械工程》《机械强度》《仪器仪表学报》更多>>
所获基金：陕西省教育厅科研计划项目国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
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六自由度机器人重力误差识别与补偿方法
《制造技术与机床》2024年第9期36-42,共7页任利娟 陈恪 闫伟健 李堃 于殿明 张广鹏 
国家自然科学基金“视听信息融合的砂带抛磨材料去除率非接触感知测量新方法”(52275511);陕西省自然科学基金“数据驱动的复杂曲面砂带精密磨削型面精度智能控制方法研究”(2023-JC-QN-0428)。
为了提高六自由度关节机器人末端执行器的位置精度,文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行重力误差识别和补偿方法研究。首先,基于D-H法建立机器人各关节转角与末端位置坐标的关系模型,提出采用Levenberg-Marquardt进行主要关...
关键词：机器人 重力误差识别 重力误差补偿 BP神经元网络 D-H法 
磨床整机热-力耦合特性建模方法与实验研究
《机床与液压》2024年第18期62-67,共6页任利娟 闫伟健 陈恪 李堃 王琦 张广鹏 
针对数控外圆磨床提出一种机床热-机械耦合的整机变形建模仿真方法,以实现磨床整机从加工至达到热平衡过程的热力耦合仿真分析。通过磨床加工中的热载荷和力载荷计算方法分析了力负荷与热负荷的耦合影响规律;对考虑强迫对流和自然对流...
关键词：数控外圆磨床 整机热特性 热-力耦合建模 温升 热变形 
机器人几何参数误差识别与补偿方法及实验
《制造技术与机床》2024年第7期5-11,共7页任利娟 闫伟健 陈恪 李堃 于殿明 张广鹏 
工业机器人因其组织灵活性、强可拓展性,在叶片类复杂零件的高精度加工中得到越来越多的关注,这对机器人末端执行机构的定位精度提出了更高的要求。文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行几何参数误差识别和补偿方法研究,旨在...
关键词：机器人 叶片抛磨 误差识别 误差补偿 
4+2自由度叶片抛磨专用机器人轨迹规划方法研究
《制造技术与机床》2024年第3期16-21,共6页任利娟 陈恪 闫伟健 李堃 杨志坚 张广鹏 
国家自然科学基金“视听信息融合的砂带抛磨材料去除率非接触感知测量新方法”(52275511);陕西省自然科学基础研究计划“数据驱动的复杂曲面砂带精密磨削型面精度智能控制方法研究”(2023-JC-QN-0428)。
砂带抛磨作为复杂曲面叶片精密加工的最后一道工序,其加工质量直接影响叶片的服役性能和寿命。传统6自由度机器人多关节串联具有明显的弱刚性,在末端夹持大型叶片时抗变形能力欠佳。为此,文章自主设计研发了4+2自由度叶片抛磨专用机器...
关键词：机器人 叶片抛磨 轨迹规划 协同运动模型 
基于图像信息的砂带磨削材料去除率预测模型被引量：6
《仪器仪表学报》2019年第12期127-134,共8页张广鹏 任利娟 王启文 
陕西省重点科研计划(2017ZDXM-GY-133)项目资助.
砂带磨削广泛应用于工业领域,由于其与工件的柔性接触及砂带磨粒分布的非均匀性,导致砂带磨削中材料去除率难以从理论上精准预估,直接影响砂带磨削效率及其质量控制。基于此提出一种基于火花图像信息的砂带磨削材料去除率识别方法,给出...
关键词：砂带磨削 材料去除率 火花图像 支持向量回归 
基于压缩控制点的B样条曲线重构算法被引量：4
《西安理工大学学报》2019年第2期163-171,共9页任利娟 张广鹏 王元 王妮娜 黄玉美 
陕西省重点资助项目(2017ZDXM-GY-133)
3次准均匀B样条曲线是曲线曲面重构中广泛应用的算法,逆向工程要求用尽可能少的数据点实现曲线曲面的高精度重构。本文将3次均匀B样条曲线的性质推广到3次准均匀B样条中,并对推论进行了证明。基于所得的推论,提出一种改进的3次准均匀B...
关键词：B样条曲线 局部形状参数 曲率/切向特性 插值曲线 
直圆型柔性微动回转机构设计及性能研究被引量：1
《机械强度》2015年第5期863-869,共7页杨满芝 黄玉美 张广鹏 任利娟 穆卫谊 杨新刚 
国家高技术研究发展计划(863计划;2012AA040701);国家自然科学基金项目(51375397);陕西省教育厅科研计划(12JK0684);陕西省科技统筹创新工程计划(2011KTZB-01-06-04);陕西省教育厅重点实验室科研计划(14JS062)资助~~
采用边界元法对等截面梁进行静态弯曲变形分析,利用机械系统无坐标变换刚性结合法将多个等截面梁合成变截面梁,解析出直圆型柔性铰链刚度方程;基于直圆型柔性铰链的导向及传动原理,设计出一种可将直线位移转换为回转位移对称驱动导向及...
关键词：边界元法 直圆型 柔性铰链 微动回转机构 模态分析 
一种单自由度对称驱动导向及转换的微动回转机构被引量：5
《机械工程学报》2014年第23期8-12,共5页杨满芝 黄玉美 任利娟 张广鹏 杨新刚 
国家重点基础研究发展计划(973计划;2009CB724406);国家高技术研究发展计划(863计划;2012AA040701-03);陕西省科技统筹创新工程计划(2011KTZB-01-06-04);陕西省教育厅科研计划(12JK0684)资助项目
基于柔性铰链的传动及导向原理,提出一种单自由度对称驱动、导向及转换的直线转换为回转的微动回转机构;机构具有中心对称性,通过铰链对压电致动器的微动直线运动进行导向,将直线运动转换为回转运动,平衡转换过程中产生的横向力及力矩;...
关键词：直线运动 回转运动 微动回转机构 柔性铰链 线性度 
同向啮合共轭齿廓副参数化建模及特性分析
《中国机械工程》2014年第19期2641-2646,共6页魏伟锋 任利娟 张广鹏 韩旭炤 
国家自然科学基金资助项目(50875208);陕西省教育厅科学研究计划资助项目(12JK0669);陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2013JQ7009);西安理工大学优秀博士基金资助项目(102211207)
针对同向啮合共轭齿廓建立了以中心距、螺棱直径、螺槽直径及螺棱系数为参数的啮合线方程,并基于啮合线反转法建立了同向共轭齿廓副构造模型。通过仿真系统分析了同向啮合共轭齿廓副的啮合特性:自清洁楔角随啮合位置变化,瞬时啮合点处...
关键词：同向啮合 共轭齿廓 啮合特性 齿廓设计 
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