采摘机械手

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面向采摘机械手无碰撞运动的控制策略研究
《机械设计与制造》2025年第3期274-280,共7页张得元 马黎 汪强 
河南省科技攻关项目(212102210533)—基于导航技术的自主移动机器人路径规划研究。
为保证荔枝采摘机械手的采摘成功率,提出了一种改进的自适应权重粒子群优化算法来规划采摘机械手的运动路径。根据双目立体视觉信息,结合采摘机械手的适应度函数,通过改进粒子群算法求解采摘机械手的逆运动学问题,得到采摘机械手无碰撞...
关键词：采摘机械手 路径规划 适应度函数 粒子群算法 
剪切夹持一体式烟叶采摘机械手的设计与分析
《现代农业装备》2025年第1期36-41,共6页杨腾 杨永发 金浩 于永顺 陈颖 
云南省科技厅重大科技专项计划(202402AE090027-03-03);云南省烟草公司曲靖市公司科技计划项目(2023YNQJKJ04)。
由于烟叶成熟期不同,需分批次进行选择性采摘,即成熟一片采一片,这一过程所需人力、物力消耗过大。为解决上述问题,设计了一种剪切夹持一体化的末端执行器,并基于叶片根部特性加入了一种柔性夹持体,对2个夹爪剪切和夹持稳定性做受力分析...
关键词：烟叶采摘 柔性夹持体 力封闭性 ADAMS 
基于专利数据的玫瑰花采摘设备与技术发展方向分析
《现代农业装备》2025年第1期94-98,共5页黄明珠 沈孝芹 李臣山 张永超 高俊然 许家禾 
山东省本科教学改革研究重点项目(Z2022317)。
该文基于佰腾和专利之星专利检索数据库,以玫瑰花采摘机械为研究对象,检索了2024年之前国内关于玫瑰花采摘设备的相关专利,并统计分析了玫瑰花采摘设备申请专利的技术类别、申请地域、申请机构、发展方向等。专利数据显示,国内第1件玫...
关键词：玫瑰花 专利分析 采摘机器人 采摘机械手 
基于PLC的采摘机械手电气自动化技术分析
《南方农机》2025年第2期73-75,87,共4页罗帅 邵淑敏 邵希江 张晓帅 陈永华 
【目的】突破传统人工采摘方法的局限性,探索基于可编程逻辑控制器(PLC)的采摘机械手电气自动化技术,以应对市场需求的快速变化,提高采摘的效率和准确性。【方法】设计了一套以西门子S7-300 PLC为核心控制单元的采摘机械手电气控制系统...
关键词：采摘机械手 PLC控制系统 电气自动化 自动控制 
基于PLC的采摘机械手电气自动化技术探索
《内江科技》2025年第1期44-45,共2页闫扬扬 
科技的进步为社会各个行业带来翻天覆地的变化,对于农业来说也不例外,逐渐朝着自动化、现代化方向发展。尤其是采摘机械手的出现,改变了采摘方式,由机器替代人工进行采摘,不仅降低了劳动强度,而且大幅提升了采摘效率。本文主要探究了基...
关键词：电气自动化技术 采摘机械手 现代化方向 PLC 采摘效率 学习与借鉴 自动化 劳动强度 
基于刚柔结合式的番茄采摘机械手设计与仿真
《桂林航天工业学院学报》2024年第5期685-690,701,共7页刘德清 熊中刚 张凌云 黄智 徐嘉宏 罗文军 
国家自然科学基金项目“太赫兹波与伪表面等离子体激元耦合共振机制及传输特性表征研究”(62241304);国家自然科学基金项目“液压凿研冲击凿入系统波动力学研究与试验”(51765014)。
针对现有番茄采摘以人工为主、成本高、效率低等问题,设计了一种刚-柔结合式的多腔室番茄采摘机械手。考虑番茄的物理特性,机械臂采用刚性材料,而末端执行器采用柔性材料;利用SolidWorks建立机械手采摘装置的三维模型,联合ANSYS对柔性...
关键词：采摘机械手 结构设计 ANSYS仿真 D-H法 MATLAB仿真 
一种采摘机械手避障运动规划优化算法研究
《机械设计与制造》2024年第6期372-378,共7页刘小艮 李文彪 
2019年度广东省普通高校特色创新类项目(2019GWTSCX030)——基于“技研中心”的高职专业群专创融合实践策略研究。
针对六连杆采摘机械手运动规划的实时性,在传统的人工势场(APF)算法中,提出了改进的人工势场(IAPF)优化算法。采用初等变换序列方法对机械手进行运动学建模,该模型可方便地得到机械手上各点相对于基底坐标系的雅可比矩阵,IAPF算法在APF...
关键词：采摘机械手 运动规划 人工势场 避障 
农业采摘机械手虚拟仿真设计
《农业技术与装备》2024年第4期5-7,共3页安燕霞 张钰坤 林娣 
山西省教改项目(J2021954);山西省教育科学“十四五”规划2023年度一般规划课题(GH-230108);晋中信息学院校级教改课题(2020433004)。
精确控制机械手运动可以实现自动化采摘、提高采摘效率,适应智能农业的需求。文章采用逆运动解析法计算出机械臂在末端位姿的全部逆解,并进行了虚拟仿真设计。使用Webots仿真软件对机械手运动的场景进行功能预设,仿真机械手的运动移动...
关键词：采摘机械手 虚拟仿真 逆运动解析法 Webots 
采摘机器人机械手避障方法研究——基于遗传优化和模糊PID控制器被引量：6
《农机化研究》2024年第4期203-206,共4页王娜 孟庆辉 魏宏飞 
河南省科技攻关计划项目(212102210372)。
为了提高采摘机器人机械手移动的自动化程度,使其在移动过程中有效避开障碍物,将基于PID控制器的避障系统引入到了机械手的设计上,并采用遗传算法和模糊算法对控制器进行了优化,提高了机械手移动的准确性和平稳性。模拟采摘机器人机械...
关键词：采摘机械手 避障系统 遗传算法 模糊算法 PID控制器 
基于PLC的采摘机械手的电气自动化技术研究被引量：1
《科技资讯》2024年第1期144-147,共4页彭凤丽 
随着科学技术的不断发展,农业生产亦随之现代化、高效化,而在诸多信息化农业技术中,采摘机械手是较为突出的一种技术。如果能够在农业生产过程中用采摘机械手替代原本的人工采摘环节,不但可以提升采摘效率,同时也可以减轻人工压力和人...
关键词：PLC技术 电气自动化 采摘机械手 技术探讨 
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