梁全

作品数：53被引量：138H指数：5
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供职机构：沈阳工业大学更多>>
发文主题：反步法仿真AMESIM半实物仿真电液伺服系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《物联网技术》《南方农机》《输配电工程与技术》更多>>
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基于反步法的下肢外骨骼机器人控制研究被引量：1
《机电工程》2024年第9期1692-1703,共12页苏东海 王海啸 梁全 郭新博 王忠伟 
国家自然科学基金资助项目(51775354)。
针对下肢外骨骼预定轨迹的控制问题,在构建了二自由度机械腿的运动学和动力学模型的基础上,提出了一种非对称液压缸负载力、伸缩量与外骨骼转动扭矩、运动角度的转化关系,采用反步法控制下肢外骨骼系统的运动轨迹。首先,采用D-H法建立...
关键词：电液伺服系统 非对称液压缸 反步法控制 下肢外骨骼系统状态空间方程 D-H法 AMESIM 控制精度 
基于自适应反步法的直驱式泵控液压系统控制策略
《机电工程》2024年第8期1376-1385,共10页王忠伟 梁全 张嘉容 高俊 张洲 
国家自然科学基金资助项目(51775354)。
在闭式泵控伺服系统位置输出控制过程中,会出现非对称缸建模难、参数不确定性和控制算法调试困难等问题,为此,提出了一种自适应反步法控制策略(控制器),并采用半实物仿真平台对其可行性进行了验证。首先,推导了考虑单向阀和溢流阀的直...
关键词：电液伺服系统 闭式泵控液压系统 非对称缸 自适应反步法控制器 半实物仿真 位置控制 控制精度 
基于改进BiGRU的刀具磨损预测被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2024年第7期161-164,169,共5页周建承 梁全 库涛 
国家重点研发计划项目(2020YFB1708503)。
针对双向门控循环神经网络(bidirectional gated recurrent unit,BiGRU)超参数难以确定以及对重要特征捕捉能力较弱的问题,提出了一种改进模型用于刀具磨损预测。模型采用经过下采样的多通道传感器数据作为输入,使用随机搜索算法自适应...
关键词：刀具磨损 双向门控循环神经网络 注意力机制 随机搜索算法 指数平滑 
液压伺服系统自适应反步控制策略研究被引量：1
《机械工程师》2024年第5期45-48,共4页王克磊 梁全 
针对液压伺服系统中存在参数未知且不易获得的问题,设计了一种自适应反步控制算法。首先定义李雅普诺夫函数,然后逐步递推设计反步控制器;基于李雅普诺夫稳定性理论,设计了参数自适应律。最后通过MATLAB软件,对所设计的自适应反步控制...
关键词：液压伺服系统 反步控制 LYAPUNOV稳定性 自适应律 
电液伺服双缸同步举升系统反步法控制研究被引量：2
《机电工程》2024年第5期827-835,861,共10页高俊 梁全 王忠伟 王星坤 
国家自然科学基金资助项目(51775354)。
针对电液伺服双缸同步系统的控制复杂、非线性强等问题,提出了一种反步控制算法,利用半实物仿真技术完成电液伺服同步系统的同步精度和反步法控制器的仿真验证工作。首先,对电液伺服双缸同步系统数学模型进行了研究,根据阀控缸基本方程...
关键词：阀控缸 反步控制算法 反步法控制器 非线性状态空间方程 横梁动力学方程 半实物仿真 
电液伺服系统驱动机械臂的自适应反步法控制
《重型机械》2024年第2期76-83,共8页王星坤 梁全 高俊 王忠伟 
在实际应用中,电液伺服系统存在非线性和参数不确定的特性,并且在作动器运动过程中可能受到外部随机干扰,会对电液伺服系统的控制造成较大影响。为了改善电液伺服系统在参数不确定性和未知扰动(即水力参数和外部负载)下的动态行为。首先...
关键词：电液伺服系统 机械臂 自适应反步法 
PID控制的阀控缸系统的Modelica建模与仿真实现
《机械工程师》2024年第2期70-73,共4页王瑞 梁全 
针对PID控制的阀控缸系统基于Modelica语言在开源仿真环境OpenModelica中进行了建模和仿真。给出了一套完善的阀控缸系统的建模思路,且所建立的模型具有很好的模型复用性。通过与AMESIM中建立的相同系统在相同参数下的仿真结果进行对比...
关键词：MODELICA PID 阀控缸系统 模型复用 
电液伺服系统非线性控制方法研究被引量：2
《机械工程师》2024年第1期66-70,76,共6页梅云亮 梁全 
电液位置伺服系统由于其控制精度高、响应速度快、输出功率大的特点而被广泛应用于军事和工业生产中,但是伺服阀的压力流量特性、活塞与液压缸之间的摩擦,以及系统中存在的非匹配干扰等都反映出系统是具有强非线性的。文中利用Matlab软...
关键词：NDOB PID 反步法 电液伺服系统 非线性控制 
阀控缸系统参数辨识方法研究
《机械工程与自动化》2023年第6期46-48,51,共4页张海洋 梁全 
针对阀控缸系统非线性和时变参数导致其建模时精度不高的问题,采用递推最小二乘法对阀控缸系统非线性模型参数进行在线辨识。首先对阀控缸系统各组成部分进行了推导,建立含有未知参数的数学模型;其次在MATLAB仿真平台上建立了系统模型...
关键词：阀控缸系统 递推最小二乘法 参数辨识方法 
基于递推最小二乘法的阀控缸液压系统控制策略被引量：5
《机电工程》2023年第11期1743-1751,共9页张海洋 梁全 王志科 徐威 
国家自然科学基金资助项目(51775354)。
阀控缸液压系统存在建模不准确、动态控制精度较低和控制算法调试困难的问题,为此,提出了一种基于递推最小二乘法(RLS)的反步法动态面控制策略,并采用半实物仿真平台对其控制算法进行了调试验证。首先,建立了阀控缸液压系统非线性状态...
关键词：电液伺服系统 非线性控制策略 反步法 递推最小二乘法 动态面控制 半实物仿真 阀控非对称缸系统 
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