自适应反步法

作品数：36被引量：112H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
相关作者：纪志成马玉梅于金鹏蔡浩然杨俊华更多>>
相关机构：华南理工大学哈尔滨工业大学青岛大学西北工业大学更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《青岛大学学报（工程技术版）》《光学精密工程》《哈尔滨工业大学学报》更多>>
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基于事件触发的网络化无人车自适应路径跟踪控制
《控制与决策》2024年第9期3069-3078,共10页杨宇航 王恒 周欣 李擎 
国家自然科学基金项目(62173029,62273033);中央高校基本科研业务费专项资金项目(FRF-BD-19-002A)。
针对网络化无人车存在网络带宽、计算资源受限等问题,提出一种基于事件触发的自适应路径跟踪控制策略.考虑轮胎侧滑影响,建立车辆非线性路径跟踪模型,设计基于有限时间稳定的自适应反步控制器;通过设计自适应律估计侧滑角,抑制轮胎侧滑...
关键词：网络化无人车 路径跟踪 事件触发 自适应反步法 轮胎侧滑 有限时间 
基于自适应反步法的直驱式泵控液压系统控制策略
《机电工程》2024年第8期1376-1385,共10页王忠伟 梁全 张嘉容 高俊 张洲 
国家自然科学基金资助项目(51775354)。
在闭式泵控伺服系统位置输出控制过程中,会出现非对称缸建模难、参数不确定性和控制算法调试困难等问题,为此,提出了一种自适应反步法控制策略(控制器),并采用半实物仿真平台对其可行性进行了验证。首先,推导了考虑单向阀和溢流阀的直...
关键词：电液伺服系统 闭式泵控液压系统 非对称缸 自适应反步法控制器 半实物仿真 位置控制 控制精度 
电液伺服系统驱动机械臂的自适应反步法控制
《重型机械》2024年第2期76-83,共8页王星坤 梁全 高俊 王忠伟 
在实际应用中,电液伺服系统存在非线性和参数不确定的特性,并且在作动器运动过程中可能受到外部随机干扰,会对电液伺服系统的控制造成较大影响。为了改善电液伺服系统在参数不确定性和未知扰动(即水力参数和外部负载)下的动态行为。首先...
关键词：电液伺服系统 机械臂 自适应反步法 
基于MPL-CS自适应反步法的过失速机动控制
《航空科学技术》2024年第2期106-111,共6页吕永玺 史静平 屈晓波 
国家自然科学基金(62173277);航空科学基金(20180753006);陕西省自然科学基金(2023-JC-YB-526)。
超机动能力仍是未来飞机的重要性能指标,而过失速机动控制的效果将成为决定近距空战胜负的关键。本文提出了一种基于最小参数学习和布谷鸟搜索(MPL-CS)的自适应反步法的过失速机动控制方法,以解决先进布局飞机过失速机动中严重的非线性...
关键词：过失速机动 非定常气动力 布谷鸟搜索 最小参数学习 自适应反步控制 
基于自适应反步法的无人机容错控制被引量：1
《沈阳大学学报（自然科学版）》2023年第4期319-325,共7页董亮 丁甜甜 霍焱 
中国博士后科学基金资助项目(2020M680979);辽宁省自然科学基金资助项目(2021-BS-281)。
针对四旋翼飞行器控制系统执行器发生乘性故障的问题,基于自适应反步法设计了容错控制器。针对“X”型飞行器进行动力学建模,将四旋翼飞行器的数学模型分为姿态角通道和高度通道。对这2个通道分别建立一系列自适应律来在线估计故障因子...
关键词：四旋翼飞行器 反步法 自适应控制 容错控制 执行器故障 
柔性关节机械臂系统的鲁棒自适应跟踪控制被引量：3
《高师理科学刊》2023年第5期39-45,共7页杨帆 武力兵 
辽宁省科技厅自然科学基金面上项目(2022-MS-356);辽宁省教育厅自然科学基金面上项目(LJKZ0284)。
针对一类带有参数不确定性及外部扰动的柔性关节机械臂系统,在考虑系统存在参数不确定性的前提下,给出混合干扰.提出鲁棒自适应反步控制策略,设计参数更新律补偿外部扰动和模型误差对系统的影响.给出系统输入转矩,通过Lyapunov稳定性分...
关键词：柔性关节机械臂 自适应反步法 LYAPUNOV稳定性 鲁棒性 
大展弦比太阳能无人机横航向姿态控制研究被引量：1
《西北工业大学学报》2022年第6期1223-1232,共10页王博 张贺 高正红 
太阳能无人机多采用大展弦比和轻质结构设计,其气动特性和质量特性与传统飞机显著不同。详细对比分析了太阳能无人机横航向气动数据与I类、III类飞机的差异。依据刚体动力学理论,揭示了机翼静态变形对飞机稳定性的影响。进一步利用根轨...
关键词：大展弦比 太阳能无人机 运动耦合 姿态限制 自适应反步法 
模块化多电平换流器的参数自适应非线性控制方法被引量：1
《电工技术》2021年第19期72-75,共4页李强 马鹏程 饶建国 孙元岗 吕小峰 
模块化多电平换流器已广泛应用于直流输电、电能治理等领域,但常遭受未知扰动和参数变化的影响。考虑MMC自身的强耦合非线性特点,提出一种适用于MMC的参数自适应非线性控制方法。首先引入参数自适应环节来建立MMC数学模型;然后借助反步...
关键词：模块化多电平变流器 自适应反步法 非线性控制 参数变化 
考虑约束条件的串级连续搅拌反应釜的自适应命令滤波控制被引量：1
《青岛理工大学学报》2021年第5期62-72,共11页于波 辛丽平 刘家硕 
国家自然科学基金资助项目(201606141);山东省重点研发项目(2018GHY115025);山东省自然科学基金资助项目(ZR2016FB04);中国博士后面上项目(2018M642611);南宁市科学研究与开发计划项目-重点研发类(20183045-2)。
提出了串级连续搅拌反应釜(CCSTRs)的具有输入输出约束的模糊自适应命令滤波控制,采用模糊逻辑系统克服系统动力学模型的非线性;借助命令滤波技术简化控制器的结构,从而减少控制器的在线计算量;利用Barrier Lyapunov函数(BLF)和输入饱...
关键词：串级连续搅拌反应釜 自适应反步法 命令滤波控制 Barrier Lyapunov函数 输入和输出约束 
负荷扰动互联电力系统模糊自适应输出跟踪与干扰抗御被引量：4
《控制理论与应用》2021年第5期571-577,共7页金鹏 马倩 周国鹏 
国家自然科学基金项目(61773207);江苏省杰出青年基金项目(BK20190020);湖北省科技计划项目(2018ABA076)资助.
风电、光伏等新型发电设备并入传统大电网后,使互联电力系统日益复杂,给电力系统建模和运行控制带来了新挑战.基于此问题,本文提出基于模糊自适应控制的互联电力系统输出跟踪与干扰抗御算法.首先利用模糊控制理论对系统进行建模,然后利...
关键词：互联电力系统 模糊控制 输出调节 自适应反步法 
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