柔性关节机械臂

作品数：64被引量：307H指数：11
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基于模糊观测器的柔性机械臂指令滤波反步控制
《控制工程》2025年第3期500-507,共8页宿俊浩 于金鹏 刘加朋 朱钰 司晨怡 
长江学者奖励计划项目(T2022265);国家自然科学基金联合基金资助项目(U24A20262);国家自然科学基金面上项目(62473220,62303255);山东省高校青年创新团队计划项目(2023KJ222);山东省重大科技创新工程项目(2022CXGC020901);泰山学者专项基金资助项目(TSTP20221120)。
针对模型参数未知的柔性关节机械臂系统,利用指令滤波及模糊观测器技术,提出了指令滤波模糊控制策略,实现了对该系统期望轨迹的跟踪控制。首先,设计模糊观测器来估计柔性机械臂的连杆角速度和电机转角速度;其次,利用模糊自适应技术来解...
关键词：柔性关节机械臂 指令滤波 模糊观测器 自适应控制 
基于模糊协同交互型观测器的柔性关节机械臂信息物理融合系统的安全控制
《自动化学报》2024年第12期2487-2498,共12页黄鑫 畅晨旭 肖舒怡 李小杭 
吉林省自然科学基金(YDZJ202201ZYTS379);国家自然科学基金(62103094);中国国家留学基金,东北电力大学博士科研启动基金(BSJXM-2021107);山西省基础研究计划项目(202203021222101)资助。
本文研究了柔性关节机械臂信息物理融合系统(Cyber-physical systems,CPS)在传感器测量和执行器输入受到网络攻击时的安全控制问题.首先,用T-S模糊模型描述柔性关节机械臂CPS,描述后的模型可能存在不可测量或可测量但受传感器攻击影响...
关键词：柔性关节机械臂 信息物理融合系统 网络攻击 T-S模糊模型 协同交互型观测器 安全控制 
考虑输入死区的柔性机械臂随机系统指令滤波模糊控制
《系统科学与数学》2024年第10期2881-2894,共14页董元宝 刘加朋 于金鹏 宿俊浩 林崇 
国家自然基金项目(62473220);教育“长江学者奖励计划”特聘教授项目(T2022265);泰山学者工程专项经费(TSTP20221120);山东省重点研发计划(2022CXGC020901)资助课题。
针对具有输入死区的柔性关节机械臂随机系统,提出了一种基于指令滤波技术的模糊自适应控制方法,实现了系统输出对期望轨迹的跟踪控制.首先,利用指令滤波技术解决了传统反步法固有的“计算复杂性”问题,引入误差补偿机制消除了滤波误差...
关键词：柔性关节机械臂 指令滤波 模糊自适应控制 死区输入 随机扰动 
基于奇异摄动的柔性关节机械臂鲁棒控制被引量：1
《电机与控制学报》2024年第10期193-200,共8页孟范伟 旷建 陈昊男 付中乐 
国家自然科学基金(12162007)。
针对柔性关节机械臂在扰动过大情况下难以实现高精确度轨迹跟踪的问题,提出一种基于奇异摄动的鲁棒控制方案。该方法不需要对连杆角加速度及其高阶导数进行计算,因此该方法不受高阶导数估计不准确的影响。首先,用奇异摄动法对原系统进...
关键词：柔性关节 奇异摄动 机械臂 轨迹跟踪 Hamilton-Jacobi-Issacs不等式 鲁棒控制 
柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法
《造纸装备及材料》2024年第9期16-18,共3页李彧蔚 
在复杂多变的作业环境中,柔性关节机械臂面临碰撞风险高、避障路径规划不灵活等痛点问题,严重影响其作业效率与安全性。因此,文章提出了一种柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法。首先,采用B样条曲线对机械臂期望路径进行参数...
关键词：柔性关节机械臂 避障路径 B样条曲线 自动控制 数学建模 
具有输入饱和的柔性关节机械臂预设定有限时间控制研究
《自动化应用》2024年第13期59-64,共6页王欢 董玉春 白彦霞 郭亚鹏 
廊坊市科技支撑计划项目(2023011101)。
针对具有输入饱和、模型不确定以及外部扰动的柔性关节机械臂系统,提出一种自抗扰预设定有限时间跟踪控制的方法。该方法通过引入性能函数,将机械臂系统的跟踪误差限制在预定的边界,并通过一阶动态系统来逼近输入饱和函数,利用扩张状态...
关键词：柔性机械臂 有限时间控制 输入饱和 预设性能 
基于状态约束的柔性关节机械臂指令滤波控制
《控制工程》2024年第6期1012-1017,共6页朱钰 于金鹏 刘加朋 于海生 
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1303503);国家自然科学基金资助项目(61973179);泰山学者工程专项经费资助项目(TSQN20161026);青岛市重点研发专项(21-1-2-6-nsh)。
针对单连杆柔性关节机械臂系统,研究了全状态约束条件下机械臂末端位置的跟踪控制问题。利用障碍李雅普诺夫函数约束柔性关节机械臂的关节角位置和电机转角位置等状态变量的幅值,保证所有状态变量不会超出给定的限制区域。在此基础上,...
关键词：状态约束 柔性关节机械臂 指令滤波控制 障碍李雅普诺夫函数 
单连杆柔性关节机械臂的高阶滑模控制器设计被引量：1
《聊城大学学报（自然科学版）》2024年第2期9-18,共10页谢仕堉 孙伟 
国家自然科学基金项目(62173174)资助。
针对单连杆柔性关节机械臂系统,提出了一种基于高阶滑模算法的有限时间镇定控制方法。所提出的方法涉及两个关键方面。首先,通过引入加幂积分器,设计了一个新的李雅普诺夫函数,使得输出信号在有限时间内收敛。其次,利用符号函数抑制了...
关键词：高阶滑模控制 有限时间收敛 柔性关节机械臂 
区域约束环境下柔性关节机械臂的一致性控制被引量：1
《系统科学与数学》2024年第1期60-70,共11页吴梦洋 杨吉康 于晋伟 
山西省自然科学基金(20210302124546);太原理工大学2022年校专项/青年基金(2022QN100)资助课题。
文章研究了柔性关节机械臂在区域约束条件下的一致性控制问题,提出了一种基于区域势函数约束环境下的柔性关节机械臂一致性控制算法,该算法能够有效控制柔性机械臂同步态的范围,无需计算最终的同步态,因而适用于实际多柔性关节机械臂区...
关键词：一致性 区域约束控制 机械臂 柔性关节 
二连杆柔性关节机械臂轨迹跟踪控制方法
《机械设计与制造》2023年第12期249-253,共5页郭新兰 姚利娜 
第五期江苏省职业教育教学改革研究课题:1+X证书制度下高职院校人才培养质量评价研究(ZYB564);2022年江苏高校“青蓝工程”优秀教学团队项目(苏教师函[2022]29号)。
为解决应用传统方法导致的关节角度偏差大、轨迹控制效果不佳等问题,提出一种二连杆柔性关节机械臂轨迹跟踪控制方法。先分析轨迹控制阶跃响应时间过长的原因,然后以现有柔性关节轨迹控制器为基础,引入径向基神经网络模型,最后采用拉格...
关键词：径向基神经网络 柔性关节机械臂 高斯函数 拉格朗日 阶跃响应时间 
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