柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法  

作　　者：李彧蔚 

机构地区：[1]江西制造职业技术学院,江西南昌330095

出　　处：《造纸装备及材料》2024年第9期16-18,共3页Papermaking Equipment & Materials

摘　　要：在复杂多变的作业环境中,柔性关节机械臂面临碰撞风险高、避障路径规划不灵活等痛点问题,严重影响其作业效率与安全性。因此,文章提出了一种柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法。首先,采用B样条曲线对机械臂期望路径进行参数化描述,使机械臂能够更自然地绕过障碍物;其次,在运动控制策略中嵌入速度修正机制,根据实时感知到的障碍物距离动态调整机械臂的运行速度;再者,综合考虑机械臂的动力学特性、环境约束及避障需求,构建统一的数学模型;最后,通过在实际工作环境中实施一系列对比试验,验证所提方法相对于传统避障策略的优越性。

关 键 词：柔性关节机械臂 避障路径 B样条曲线 自动控制 数学建模 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]