自适应反步控制

作品数：77被引量：401H指数：11
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海流干扰下欠驱动AUV的自适应反步控制
《舰船科学技术》2025年第5期138-145,共8页陈庆东 袁剑平 柴卓辉 
2021年度湛江市促进经济高质量发展专项(060302072202);2023广东省普通高校重点领域专项(A21705);海洋防务技术创新中心创新基金(JJ-2023-715-01)。
在复杂海流干扰情况下,针对欠驱动自主水下机器人(AUV)运动控制的鲁棒性问题,本文提出了一种新的自适应反步控制策略(IABC)。该策略的核心在于构建一个高效的海流干扰估计模块,该模块能够实时在线辨识海流动态,为控制器提供即时的补偿...
关键词：海流干扰 欠驱动AUV 反步法 估计器 自适应控制 
面向分频传输系统的Y-MMC自适应反步控制策略
《智慧电力》2024年第12期35-42,共8页李洪伟 徐学帅 熊晓川 渠博岗 程启明 
国家自然科学基金资助项目(62303301);上海市电站自动化技术重点实验室项目(13DZ2273800)。
针对Y型模块化多电平转换器(Y-MMC)在常规比例积分(PI)控制策略下鲁棒性和适应性不高问题,提出Y-MMC的非线性自适应反步控制(ABC)策略。首先,根据Y-MMC的拓扑结构,建立Y-MMC数学模型;然后,详细论述Y-MMC的ABC控制策略的设计过程,并证明...
关键词：分频传输系统 海上风电 Y-MMC转换器 ABC控制 
串级连续搅拌反应釜的模糊自适应命令滤波离散控制
《青岛理工大学学报》2024年第5期120-131,162,共13页刘家硕 辛丽平 张静 刘凯 
山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF076);山东省重点研发项目(2018GHY115025);中国博士后面上项目(2018M642611)。
针对串级连续搅拌反应釜系统,提出了一种基于命令滤波技术的模糊自适应离散控制方法。利用欧拉法对串级连续搅拌反应釜系统的数学模型进行离散化处理;引入命令滤波技术应对控制器设计过程中由反步法引起的非因果问题和“计算复杂性”问...
关键词：串级连续搅拌反应釜 离散控制 命令滤波控制 自适应反步控制 
基于改进Stribeck模型的伺服系统摩擦补偿研究
《微电机》2024年第8期20-25,42,共7页齐智斌 郭联龙 兰帅航 桑勇 
电动伺服加载系统中非线性摩擦的存在是不可避免的,具有较强非线性的摩擦干扰严重影响系统的加载精度。针对电动伺服加载系统中摩擦扰动问题,首先提出一种改进Stribeck摩擦模型对加载系统摩擦特性进行描述;其次基于反步控制理论设计控...
关键词：伺服加载系统 非线性摩擦 改进Stribeck摩擦模型 自适应反步控制 
具有输入量化和执行器故障的非线性多智能体系统的自适应包容控制
《高师理科学刊》2024年第7期15-27,共13页石琳 武力兵 
辽宁省自然科学基金面上项目(2022-MS-356);辽宁省教育厅自然科学基金面上项目(LJKZ0284,2020LNJC11)。
研究了一类具有输入量化、外部扰动及动态领导者的非线性严格反馈多智能体系统的自适应容错包容控制问题.通过建立带有未知估计的阻尼项、正时变积分函数、一阶滤波器和补偿信号的参数更新律,提出了一种自适应反步控制方案.该方案在补...
关键词：多智能体系统 输入量化 执行器故障 自适应反步控制 包容控制 
基于转子磁链和扰动观测器的异步电机自适应反步控制
《控制工程》2024年第6期1044-1051,共8页满忠璐 于海生 孟祥祥 丁豪 
国家自然科学基金资助项目(61573203);山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF005)。
针对转子电阻摄动和内外部扰动问题,设计了自适应反步控制方法来调节电机速度。首先,提出了一种改进指数趋近律的滑模磁链观测器,估算转子磁链并根据所得磁链计算出转子磁链角。其次,采用扰动观测器估计电机系统中出现的模型不确定性和...
关键词：异步电机 速度控制 自适应反步控制 滑模磁链观测器 扰动观测器 
机电伺服系统有限时间自适应反步控制方法研究被引量：1
《机床与液压》2024年第9期87-93,185,共8页邱佳华 李泽 周成龙 崔国增 郝万君 
国家自然科学基金青年科学基金项目(61703059);江苏省自然科学基金优秀青年基金资助项目(BK20211605);苏州市科技发展计划(民生科技)项目(SS202024);江苏省研究生实践创新计划项目(SJCX21_1428)。
机电伺服系统存在未建模动态及不可避免的未知扰动,会严重影响系统的伺服性能。针对未知扰动下机电伺服系统惯性负载的角位移跟踪控制问题,考虑未建模动态对系统的影响,提出一种基于有限时间的模糊自适应指令滤波反步控制方法,能有效补...
关键词：机电伺服系统 有限时间 未建模动态 反步法 模糊控制 
液压伺服系统自适应反步控制策略研究被引量：1
《机械工程师》2024年第5期45-48,共4页王克磊 梁全 
针对液压伺服系统中存在参数未知且不易获得的问题,设计了一种自适应反步控制算法。首先定义李雅普诺夫函数,然后逐步递推设计反步控制器;基于李雅普诺夫稳定性理论,设计了参数自适应律。最后通过MATLAB软件,对所设计的自适应反步控制...
关键词：液压伺服系统 反步控制 LYAPUNOV稳定性 自适应律 
输出约束的有限时间自适应区间二型模糊输出反馈PMSM伺服控制被引量：2
《控制与决策》2024年第4期1212-1222,共11页刘晏 李前胜 姜彦辰 王永富 
辽宁省自然科学基金联合基金计划项目(2021KF-11-02)。
针对永磁同步电机驱动的伺服系统在不确定性摩擦和未知负载的影响下难以达到高精度的控制效果,提出一种基于区间二型模糊系统的带有输出约束的有限时间自适应输出反馈控制方案.首先,构建一个基于非线性扰动观测器的区间二型模糊状态观测...
关键词：伺服系统 区间二型模糊逻辑系统 障碍Lyapunov 自适应反步控制 永磁同步电机 有限时间控制 
自主行驶调平系统建模及自适应反步滑模控制
《广西大学学报（自然科学版）》2024年第1期78-87,共10页向洋 蒙艳玫 韦锦 
国家自然科学基金项目(52365001);广西创新驱动发展专项基金项目(桂科AA19254019)。
为了解决车载式绿篱修剪机在自主行驶作业时车身无法根据地形起伏自适应平衡,提高作业安全性和绿篱修剪的尺寸精度,设计了一种自主行驶车身电液调平系统,该系统采用倾角传感器实时监测车身倾斜角度,根据车身调平机构动力学理论建立了调...
关键词：电液调平系统 自适应反步控制 滑模控制 
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