六自由度机器人工具端力学参数校准试验设计  

Experimental Design for the Calibration of Mechanical Parameters at the Tool End of a Six Degree-of-Freedom Robot

作　　者：牛南南 李本旺 甘雷 NIU Nan-nan;LI Ben-wang;GAN Lei

机构地区：[1]重庆医药高等专科学校,重庆401331 [2]中国科学院重庆绿色智能技术研究院,重庆400722 [3]重庆凯瑞机器人有限公司,重庆400714

出　　处：《制造业自动化》2024年第7期75-81,共7页Manufacturing Automation

基　　金：重庆市教育委员会青年项目(KJQN202202826);重庆医药高等专科学校2022年校级科研项目(ygz2022110)。

摘　　要：针对六自由度机器人工具端的力学参数校准难、精度低和操作性不足等问题,提出了一种基于激光跟踪技术与力学传感器融合的机器人工具端力学参数校准方法,研制了一种六自由度机器人多功能简易校准试验用工装夹具,基于DH参数法构建了机器人工具端力学参数校准模型。在KUKA公司的KR 210-R2700产品上进行了方法验证,并进行了不确定度研究分析,试验结果数据验证了校准方法的可行性和一致性。

关 键 词：六自由度机器人 机器人工具端 力学参数 校准试验 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]