自主水下航行器

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自主水下航行器事件触发自适应神经渐近轨迹跟踪控制
《燕山大学学报》2025年第2期114-120,共7页唐思星 邓英杰 赵运利 
国家自然科学基金青年基金资助项目(52101375);河北省自然科学基金资助项目(E2021203142)。
针对六自由度自主水下航行器在水平面的高精度轨迹跟踪问题,提出了一种事件触发自适应神经渐近跟踪控制的方法。采用径向基神经网络对未知模型和环境干扰等非线性不确定项进行逼近,将积分有界函数融入控制律和自适应律中,以实现跟踪误...
关键词：自主水下航行器 渐近跟踪控制 最小学习参数 事件触发控制 
自主水下航行器编队流体动力特性分析
《舰船科学技术》2025年第5期62-67,共6页苏士博 刘浩煜 余敏 汤奇荣 
国家自然科学基金资助项目(62373285);上海市产业协同创新项目(HCXBCY-2022-051);机器人技术与系统全国重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2024-KF-04)。
自主水下航行器编队航行时,艇体通过流体产生的水动力相互作用会影响AUV的能耗、运动稳定性等,研究自主水下航行器编队的流体动力特性对于提高其运动稳定性、节约能源等具有重要意义。首先利用量纲分析方法对自主水下航行器所受的驱动...
关键词：自主水下航行器 编队流体特性 量纲分析 计算流体力学 
基于NMPC的欠驱动AUV三维路径跟踪控制避障研究
《舰船科学技术》2025年第5期82-88,共7页余明裕 姜国洪 宫会彬 王思琪 
中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132019344);大连海事大学领军人物项目(00253007)。
针对欠驱动自主水下航行器在跟踪路径上存在障碍物、控制输入存在约束、以及外部环境扰动和动力学模型均未知的条件下的三维路径跟踪问题,提出一种具有避障功能的非线性模型预测控制(NMPC)方法。首先,在传统视线制导策略中引入基于路径...
关键词：自主水下航行器 模型预测控制 路径跟踪 变速视线制导 有限时间扩张状态观测器 
基于DBO优化的Deep-BiTCN下AUV 6自由度运动辨识建模
《大连海事大学学报》2025年第1期31-42,共12页李辰宇 梅斌 张杰 刘宸 
大连海事大学航海学院2023年一流学科交叉研究项目(2023JXA08);辽宁省教育厅2022年度基本科研项目(LJKMZ20220373);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132024135)。
针对AUV 6自由度运动非线性和强耦合性,提出一种基于蜣螂优化(DBO)的深度双向时域卷积神经网络的非线性系统辨识建模方法。首先,采用双向时域卷积网络(BiTCN)、双向门控循环开关(BiGRU)和注意力机制构建深度双向时域卷积神经网络(Deep-B...
关键词：自主水下航行器(AUV) 船模实验 时域卷积网络 蜣螂优化(DBO) 注意力机制 
洋流环境下基于DVFH+的AUV避障控制
《水下无人系统学报》2025年第1期15-23,共9页朱仲本 张嘉豪 薛祎凡 秦洪德 
国家自然科学基金杰出青年基金(52025111);山东省自然科学基金青年基金(ZR202211130097)。
针对向量场直方图法(VFH)的改进算法VFH+忽视自主水下航行器(AUV)动力学性能和洋流环境的影响,且对阈值设置敏感的问题,文中提出了一种基于动力学的VFH+(DVFH+)。通过AUV的动力学参数来限制期望艏向的输出,解决了原算法期望输出跳变的问...
关键词：自主水下航行器 避障控制 向量场直方图 洋流环境 动力学性能 
一种面向受限水域应用的水声-WIFI双链路协同控制AUV
《水下无人系统学报》2025年第1期56-64,共9页张檬 魏博文 金均昊 童峰 张福民 
国家重点研发计划项目资助(2018YFE0110000);上海市科委“科技创新行动计划”项目资助(21DZ1205502);厦门市海洋产业项目资助(22CZB012HJ13)。
自主水下航行器(AUV)水下控制链路一般采用水声通信链路。对于浅海岸滩、水库、湖泊、管渠及洞穴等水域地形复杂的受限水域,复杂多径会对高速率水声通信性能造成严重影响,而有限水域深度为无线链路的应用提供了可能性。面向此类应用,文...
关键词：自主水下航行器 水声通信 WIFI双链路 协同控制 受限水域 
无人水下航行器是怎样工作的?
《问天少年》2025年第2期50-53,共4页宋保维 彦松(绘图) 
2014年,马来西亚航空公司MH370航班失联,成为全球关注的重大事件。2024年,飞机残骸搜索工作重启,曾在搜救任务中担当重任的自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)重回人们视野。以AUV为代表的无人航行器,帮助人类实现“进...
关键词：自主水下航行器 无人水下航行器 海洋科学 海洋工程 无人航行器 战略目标 搜救任务 安防 
自主水下航行器群探测行为关键技术分析
《舰船科学技术》2025年第3期111-116,共6页余敏 刘浩煜 张文凯 汤奇荣 
国家自然科学基金项目(62373285);上海市产业协同创新项目(产业发展类,HCXBCY-2022-051);机器人技术与系统全国重点实验室开放基金(SKLRS-2024-KF-04);某部基础科研计划项目(XXXX2022YYYC133)。
自主水下航行器协同技术发展需求日益迫切,研究多航行器协同探测技术能够提高未知海洋环境下作业效率、避免人员生命安全问题,在海洋资源探测、海洋搜救等应用中发挥着重要作用。在复杂未知水下环境中,通过多航行器协同行为实现对特定...
关键词：群体智能 水下机器人 行为规划与控制 
有限视域与多元约束下大型AUV三维高速避障方法
《中国舰船研究》2025年第1期181-190,共10页李祥弘 于林 苏婧 乔磊 
国家自然科学基金资助项目(52101365);中国科协青年人才托举工程资助项目(2021QNRC001);上海市青年科技英才扬帆计划资助项目(21YF1419800);中核集团“领创科研”项目;中核集团“青年英才”科研项目。
[目的]针对现有自主水下航行器(AUV)避障研究主要聚焦于中小型AUV低速避障,并且过于简化系统内外多元约束的问题,提出一种大型AUV实时三维高速避障方法。[方法]所提方法融合感知、规划和控制模块,确保大型、高速、欠驱动AUV能在未知非...
关键词：自主水下航行器 避障 运动规划 有限视域 动静态感知 操纵性 
AUV近水面波浪跟随控制及环境参数分析
《中国舰船研究》2025年第1期340-349,共10页王一 汪旋 王检耀 李相衡 
国家自然科学基金资助项目(12202265)。
[目的]针对自主水下航行器(AUV)执行通信任务的隐蔽性要求,提出一种带折叠天线的AUV近水面通信模式。[方法]基于切片理论对规则波的波浪干扰力进行预报,建立AUV五自由度近水面运动方程;结合视线法(LOS)和PID控制器,开展AUV本体的波浪跟...
关键词：自主水下航行器 波浪干扰力 波浪跟随控制 视线法 PID控制 
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