避障控制

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基于事件触发机制的多自主水面航行器编队避障控制
《指挥控制与仿真》2025年第2期10-18,共9页朱志鹏 张钊 周红艳 陈雪波 
国家自然科学基金项目(71771112);辽宁省高校基本科研业务费专项资金(LJ202410146025)。
多智能体系统的编队避障控制作为智能交通领域的重要研究方向,因其高度实用性,广泛应用于军事和民用环境。传统的周期性采样更新机制在处理非理想状态时效果有限,并且其高资源需求导致了系统资源的显著浪费。为解决这一问题,以自主水面...
关键词：智能交通 编队策略 事件触发控制 水面航行器 人工势场法 
激光雷达径向畸变解析的无人车变曲率弯道避障控制
《激光杂志》2025年第4期217-221,共5页彭岚峰 谢芳娟 章小宝 
江西省教育厅科学技术研究课题(No.GJJ2203908);江西省高等学校教学改革研究课题(No.JXJG-22-30-1);江西省高等学校教学改革研究课题(No.JXJG-22-23-13)。
径向畸变会导致激光雷达在测量数据时产生径向上的偏差,这会影响无人车对距离和角度信息的准确判断。在无人车行驶于变曲率弯道并进行避障控制时,这种偏差会导致无人车误判弯道的曲率和障碍物的位置,从而增加碰撞的风险。为了确保无人...
关键词：激光雷达 径向畸变解析 无人车行驶 变曲率弯道 避障控制 
基于预设性能的动力定位船输出反馈避障控制
《船舶工程》2025年第3期99-106,135,共9页张本伟 陈旭 郭恒宇 
[目的]为降低船舶数学模型不确定性和外部干扰对动力定位船控制系统设计的影响,对带有输入约束的动力定位船输出反馈轨迹跟踪控制进行研究。[方法]提出一种基于碰撞风险动力学解算方法的船舶避障切换控制策略,结合扩张状态观测器、避障...
关键词：动力定位船 预设性能 避障控制 输入约束 
智能车辆路径规划与转向避障控制方法研究
《汽车实用技术》2025年第4期27-33,共7页王晓庆 崔同川 孙伟程 李育隆 
基于模型预测控制(MPC)的局部路径规划算法在自动驾驶领域的应用越发广泛,但该方法易受外界参数变动导致规划失效与避障效果不良。针对该问题,提出包含轨迹偏差、前轮偏角及避障功能的目标函数,在满足约束的条件下进行仿真分析,同时建...
关键词：智能车辆 模型预测控制 局部路径规划 紧急避障 自适应控制 神经网络 
洋流环境下基于DVFH+的AUV避障控制
《水下无人系统学报》2025年第1期15-23,共9页朱仲本 张嘉豪 薛祎凡 秦洪德 
国家自然科学基金杰出青年基金(52025111);山东省自然科学基金青年基金(ZR202211130097)。
针对向量场直方图法(VFH)的改进算法VFH+忽视自主水下航行器(AUV)动力学性能和洋流环境的影响,且对阈值设置敏感的问题,文中提出了一种基于动力学的VFH+(DVFH+)。通过AUV的动力学参数来限制期望艏向的输出,解决了原算法期望输出跳变的问...
关键词：自主水下航行器 避障控制 向量场直方图 洋流环境 动力学性能 
基于SAC算法的露天煤矿无人驾驶运输车辆避障控制研究
《煤矿机械》2025年第2期213-217,共5页宋佳琛 韩硕 田文明 辛守辉 
大部分无人驾驶车辆避障控制过程只适用于动作空间和状态空间维度较低的环境,易导致避障控制形成的运动路径过长。针对这一问题,提出了基于Soft Actor-Critic(SAC)算法的露天煤矿无人驾驶运输车辆避障控制方法。建立包含1个演员网络、2...
关键词：SAC算法 露天煤矿 无人驾驶车辆 局部地图 避障路径 避障控制 
中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2025年第1期24-35,共12页万淑敏 孙长超 袁培康 常乐 康荣杰 
国家自然科学基金资助项目(52375023)。
连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单...
关键词：连续体机械臂 解耦 避障 主从任务转换 
基于RBF神经网络的无人驾驶电机车避障控制
《机械与电子》2025年第1期47-52,共6页王玉有 余红云 吴海江 
无人驾驶电机车工作现实环境复杂多变,包括各种静态和动态障碍物、光线变化、天气条件等,这些因素都会影响环境感知效果,从而导致避障效果下降,为此提出一种基于RBF神经网络的无人驾驶电机车避障控制方法。通过自适应方向搜索算法成功...
关键词：RBF神经网络 无人驾驶 电机车 避障控制 
智能电动汽车多源信息感知与主动避障控制方法
《自动化与仪表》2024年第12期51-55,共5页韩丹 
陕西工业职业技术学院科研基金资助项目(2023YKZX-005)。
针对紧急工况下传统智能电动汽车运动轨迹规划方法过于保守,导致复合输入下,一般循迹跟踪控制方法纵横向控制交互干扰问题。提出一种智能电动汽车多源信息感知与主动避障控制方法。首先,通过多源异构传感器和联合标定来构建智能电动汽...
关键词：智能电动汽车 多源信息感知 主动避障控制 滑膜控制算法 
基于单片机的低碳节能环卫车的路径规划与避障控制
《计算机应用文摘》2024年第21期108-109,113,共3页张灿 侯语然 居海清 
在“双碳”目标背景下,道路交通环保行业在节能减排方面面临新的挑战。文章从环保车的定位、障碍物检测以及导航规划3个方面展开深入研究,旨在实现环卫场景中的无人化作业与智能环卫管理。智能无人环卫车配备了高精度循迹避障系统和多...
关键词：单片机 路径规划 避障控制 
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