常乐

作品数：3被引量：8H指数：2
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发文主题：可折叠非平稳信号测距传感器拨叉并联机构更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程农业科学环境科学与工程更多>>
发文期刊：《中国科学：地球科学》《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金北京市先进制造技术重点实验室开放基金更多>>
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中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2025年第1期24-35,共12页万淑敏 孙长超 袁培康 常乐 康荣杰 
国家自然科学基金资助项目(52375023)。
连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单...
关键词：连续体机械臂 解耦 避障 主从任务转换 
白腐真菌-磁铁矿协同降解二氯联苯的界面过程与机制被引量：2
《中国科学：地球科学》2023年第9期2085-2093,共9页常乐 余光辉 刘丛强 
国家重点研发计划项目(编号:2022YFC3701401);国家自然科学基金项目(批准号:U22A20608、41977271);天津大学自主创新基金项目(编号:2023XJC-0014)资助。
人工合成有机污染物的快速增加已引起广泛关注,然而真菌与环境因子在降解这些新型有机污染物及适应环境胁迫的机制仍不明确.本文以典型白腐真菌(黄孢原毛平革菌)为研究对象,探究了其与磁铁矿纳米颗粒协同降解4,4′-二氯联苯(PCB15)的界...
关键词：磁铁矿纳米颗粒 纳米酶 氧空位 白腐真菌 X射线光电子能谱 同步辐射红外显微成像 二氯联苯 
非平稳信号的时变自回归建模及其在轴承故障诊断中的应用被引量：6
《天津大学学报》2008年第5期558-562,共5页王国锋 罗志高 秦旭达 冷永刚 常乐 
国家自然科学基金资助项目(50675153);北京市先进制造技术重点实验室开放项目(10200531)
基于时变自回归(TVAR)方法实现了非平稳随机信号的参数化建模,提出采用最小信息准则确定模型阶数.通过多分量线性调频仿真信号的时变谱估计,表明该方法分辨率高,没有交叉项的干扰,计算速度快.在仿真分析的基础上,应用参数化时频谱和BP...
关键词：时变自回归 非平稳信号 谱估计 神经网络 
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