陈宏

作品数：26被引量：101H指数：6
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供职机构：深圳大学机电与控制工程学院更多>>
发文主题：动力学模型仿生机器鱼仿生巡游鱼形机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《哈尔滨工业大学学报》《科学技术与工程》《实验室科学》《自动化技术与应用》更多>>
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基于NMPC的仿生海豚三维路径跟踪研究
《传感器与微系统》2025年第4期56-59,64,共5页陈昭阳 陈宏 付乐乐 巩伟杰 
深圳市科技计划资助项目(JCYJ20220818095816035)。
针对仿生机器海豚在水下三维路径跟踪过程中的参数时变、模型复杂与外界环境干扰等问题,研究了一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的路径跟踪控制方法;算法采用模型预测和约束优化相结合的方式来求解控制量,使仿生机器海豚在具有强烈非...
关键词：仿生机器海豚 三维路径跟踪 非线性模型预测控制 反步控制 
基于模型预测控制的仿生海豚路径跟踪研究被引量：3
《传感器与微系统》2024年第3期31-34,共4页付乐乐 陈宏 叶镇豪 巩伟杰 何莉 
深圳市科技计划资助项目(JCYJ20220818095816035)。
针对水下路径跟踪问题,研究了基于模型预测控制(MPC)的仿生海豚跟踪控制。在误差模型线性化基础上引入MPC,使仿生海豚在满足控制约束的条件下有效地完成路径跟踪,且克服了反步控制算法的速度跳变,超限问题。并建立海流模型,针对有无海...
关键词：仿生海豚 模型预测控制 路径跟踪 反步控制 
一种新型单涵道式无人机控制系统设计被引量：1
《科学技术与工程》2023年第8期3527-3534,共8页叶镇豪 陈宏 巩伟杰 李充 翁伟鑫 
深圳市科技创新委员会(2020)11号项目(8940101)。
无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)的应用场景的多样化及复杂化对飞行器的功能、性能、安全性提出了新的挑战。提出一种兼具垂直起降、空中悬停和高速飞行能力且安全性更高的新型单涵道式飞行器整体设计,分析并推导飞行器的动力学方...
关键词：单涵道 无人机(UAV) 地面控制站 姿态控制 
基于信息技术的模拟电子技术线上线下混合OBE教学实践被引量：8
《高教学刊》2022年第22期89-93,共5页陈宏 费跃农 钟金明 李漓 
2018年度广东省质量工程建设项目“模拟电子技术在线开放课程建设”(000090);2019年度广东省高等教育教学研究和改革项目“新工科背景下面向实践创新能力培养的自动化专业基础课程的混合教学模式研究”(000505)。
在模拟电子技术课程教学中坚持“以学生为中心,以产出为导向”(OBE)的教育理念,运用信息技术的高效性、交互性、实时性和智慧性的特征,设计由视频、学习任务点构成的拉力赛式的自定步调全程闯关线上教学模式,以及基于学习通等智慧课堂...
关键词：模拟电子技术 OBE 信息技术 线上线下 教学实践 
基于改进蚁群算法的水下机器人路径规划被引量：3
《自动化与仪表》2022年第4期46-50,共5页付乐乐 陈宏 巩伟杰 
针对水下机器人路径规划局部最优、迭代次数长的问题,该文提出静态、动态环境下的改进蚁群算法。静态环境下,自动调整信息素挥发因子,并对启发函数、蚁周模型以及信息素更新规则进行修改,并采用三次B样条曲线平滑策略,使最终路径更加平...
关键词：蚁群算法 路径规划 B样条曲线 人工势场法 
多AUV编队控制被引量：1
《机械制造与自动化》2021年第6期151-154,共4页陈世健 陈宏 丁贺 范智艺 巩伟杰 
使用一致性算法l-φ和虚拟领航跟随结构法研究自主水下机器人的集群编队控制。基于一致性算法l-φ对各AUV所持有的参考信息进行一致性协商而达到状态一致。基于虚拟结构思想,将编队控制问题转化为跟随AUV对虚拟领航AUV的轨迹跟踪控制,...
关键词：AUV 集群编队控制 一致性算法l-φ 虚拟领航跟随结构 
新工科背景下混合式创新实践教学研究——以“电路分析”课程为例被引量：10
《教育教学论坛》2021年第10期33-36,共4页陈宏 邓元龙 费跃农 刘承香 郑三元 
2019年度广东省高等教育教学研究和改革项目“新工科背景下面向实践创新能力培养的自动化专业基础课程的混合教学模式研究——以‘电路分析’为例”(000505);2017年度广东省高等教育教学研究和改革项目“移动互联网时代重修生的个性化教学改革探索与实践”(000014)。
"电路分析"课程作为电类专业的基础课,在电子信息工程专业人才培养中发挥着重要的作用。基于新工科工程教育的新理念,针对"电路分析"课程教学存在的问题,提出主线式模块化理论教学、仿真和实体一体化实验教学、工程项目群主导的跨学科...
关键词：电路分析 新工科 混合教学 工程实践 创新 
基于Bug2和角度优先的多AUV围捕策略被引量：2
《自动化与信息工程》2021年第1期18-21,共4页陈世健 陈宏 丁贺 范智艺 巩伟杰 
水下围捕活动是多自主水下机器人研究的重点和难点。由于水下光照不足和水流波动影响,导致周遭环境变化不定,环境地图识别困难。为此,提出基于Bug2和角度优先的多AUV围捕策略。利用Bug2算法实现路径规划,通过自主水下机器人的传感器获...
关键词：自主水下机器人 Bug2算法 角度优先 
一种小型倾转旋翼无人机的建模与仿真
《自动化技术与应用》2021年第2期104-107,123,共5页黄潇 陈宏 巩伟杰 
传统无人机多为四旋翼无人机和固定翼无人机,现设计一种小型可倾转旋翼无人机,可实现垂直起降与悬停,并能在空中高速巡航。建立该无人机的动力学模型,对该无人机的旋翼飞行模式,设计了基于滑模控制(Sliding Mode Control)的姿态控制器...
关键词：可倾转旋翼 动力学模型 滑模控制 MATLAB仿真 
一种基于STM32的多自由度机器海豚的设计被引量：1
《自动化技术与应用》2020年第4期15-18,共4页梁胜文 陈宏 邰警锋 胡娅云 巩伟杰 
目前的仿生机器海豚普遍机动性和灵活度较低,故本文提出了一种基于STM32的多自由度高机动性仿生机器海豚。采用了较低成本的大扭矩电机作为主动力,其连续旋转通过曲柄滑块机构带动尾鳍的上下拍动,头部和胸鳍总共拥有六个自由度,能够实...
关键词：仿生 机器海豚 STM32 控制系统 
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